百度 Apollo Cyber RT简介、基本概念以及与 ROS 对照
一,背景
ROS 应用于自动驾驶领域的不足:
调度的不确定性:各节点以独立进程运行,节点运行顺序无法确定,因而业务逻辑的调度顺序无法保证;
运行效率:ROS 为分布式系统,存在通信开销
二,Cyber RT 框架
从下到上依次为:
基础库:高性能,无锁队列;
通信层:Publish/Subscribe机制,Service/Client机制,服务自发现,自适应的通信机制...
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2020-03-10 12:37:02 ·
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