不是日记，什么也不是

灌了13个底层方法到引擎里，多么吉利的数字，实际上13，14是我最喜欢的数字。
今天是制作引擎的第3天，比想象中顺利一些，这完全归功于我的决策和正确的心态。
我强迫我自己每天必须在日志中粘贴一份当天的工作内容,对进度有好处。


Quat Vec3ToQuat( const Vec3d& v, float theta ); //用轴-角对方式初始化1个四元数
float QuatDot( const Quat& qa, const Quat& qb ); //计算2个四元数的点积
Quat EulerToQuat( float z, float y, float x ); //欧拉角转四元数,ZYX顺序
void QuatToVec3d( const Quat& q, Vec3dp v, float *theta ); //将1个四元数转换成1个3D向量和1个弧度值
Quat QuatConjuagte( const Quat& q ); //输出指定四元数的共轭
float QuatLength( const Quat& q ); //输出四元数的长度
Quat QuatNorm( const Quat& q ); //输出归一化的四元数
void QuatNorm( Quatp q ); //上式的self形式.
Quat QuatInverse( const Quat& q ); //输出单位四元数的逆,实际上单位四元数的逆和共轭是一回事
//如果抛弃复数的概念只匹配结果甚至可以用-w替代-V来节约两次取负计算
void QuatInverse( Quatp q); //上式的self形式.
Quat QuatInverseReal( const Quat& q ); //计算非单位四元数的逆返回一个新的四元数
void QuatInverseReal( Quatp q ); //上式的self形式.
void QuatPrint( const Quat& q, char *name="Quat" ); //传统惯例之输出四元数信息

/* 我不确定定点数的作用是否能让我的引擎提高5帧的速率,我把它留到最后,也许这段文字会被定点数支持函数替换,但不是现在 */