Rossum--tpofinder 平面纹理物体识别

一开始是打算用Roboearth来做物体识别的，但是折腾了一段时间觉得自己做训练物体模型实在是很麻烦，识别的效果感觉也不太好。然后搜了其它的可以用于物体识别的库，包括ROS里的object_recognition，PartsBasedDetector还有OpenTLD等等，发现这些东西很多文档都不全，配置也很麻烦，我用不来。

然后我发现了tpofinder，这仍然是一个用二维图像来做物体识别的库，这句话说得很好，"in the robot challenge, we required software that is quickly installed, compiled, and integrated. "。tpofinder用起来非常简单，只需要一张物体的图片用作训练，不过由于依靠的是物体的平面纹理，对书本封面，咖啡盒之类的东西识别效果比较好，如果是没有什么纹理特征的东西就不行了。据那篇文章说，"it is a bag-of-features approach, where the test images and the models are described by local features that are somewhat robust towards scale, rotation and change in illumination. "，看了一下源代码，发现它主要用的应该是ORB特征，包含在OpenCV 2.3以后的版本中，这个特征是Willow Garage做的，比sift和surf还给力。

实际到了我来做物体识别的时候我们已经没有多少时间和精力了，要准备期末考和考研。原本我的想法是用cvblob把物体的运动轨迹做出来，然后根据运动轨迹来做很多有意思的事情，可惜时间有限，我们的项目也马上结题了。最后只是简单地调用了一下tpofinder识别出几个物体，然后算出轮廓矩计算中心位置，让舵机粗略对正物体，仅仅做到这一步。没有用上ROS OpenCV的cv_bridge接口的原因是图像无法处理，却又不报错，但是我用OpenCV最简单的画圈函数在图像上花个圈却没有问题，不明原因。折腾好久之后终于放弃，只能用OpenCV的接口采集图像处理显示。所以这一部分的代码基本对tpofinder没有什么改动，增加的仅仅是发送消息到rostopic来控制舵机。其实还想加上语音问询，然后用ROS OpenCV的接口让它可以在rviz里显示的，然后再用Qt做一个训练过程的图形界面，但是都没有时间了。

这是舵机控制的主要代码：

    while (ros::ok()) {
        nextImage();
        if (iCount >= 15){
            processImage(detector);
            iCount = 0;
        }

        if(!foundFlag){
            if (iServoCount == 40){
                joint_msg.header.stamp = ros::Time::now();
                joint_msg.name[0] = "pan";
                joint_msg.name[1] = "tilz";
                joint_msg.velocity[0] = 0.7;
                joint_msg.velocity[1] = 0.7;
                joint_msg.position[0] = 0.055;
                joint_msg.position[1] = 0.7;
                ServoArea = 0.055;
                servo_pub.publish(joint_msg);
            } else if (iServoCount == 80){
                joint_msg.header.stamp = ros::Time::now();
                joint_msg.name[0] = "pan";
                joint_msg.name[1] = "tilz";
                joint_msg.velocity[0] = 0.7;
                joint_msg.velocity[1] = 0.7;
                joint_msg.position[0] = -0.320;
                joint_msg.position[1] = 0.7;
                ServoArea = -0.320;
                servo_pub.publish(joint_msg);
            } else if (iServoCount == 120){
                joint_msg.header.stamp = ros::Time::now();
                joint_msg.name[0] = "pan";
                joint_msg.name[1] = "tilz";
                joint_msg.velocity[0] = 0.7;
                joint_msg.velocity[1] = 0.7;
                joint_msg.position[0] = -0.695;
                joint_msg.position[1] = 0.7;
                ServoArea = -0.695;
                servo_pub.publish(joint_msg);
                iServoCount = 0;
            } 
        } 

        if(foundFlag) {
            joint_msg.header.stamp = ros::Time::now();
            joint_msg.name[0] = "pan";
            joint_msg.name[1] = "tilz";
            joint_msg.velocity[0] = 0.5;
            joint_msg.velocity[1] = 0.5;
            joint_msg.position[1] = 0.7;

            if (centerPoint.x < 213){
                joint_msg.position[0] = ServoArea+(-0.375)*0.25;
            } else if (centerPoint.x >= 213 && centerPoint.x <= 426){
                joint_msg.position[0] = ServoArea+(-0.375)*0.5;
            } else if (centerPoint.x > 426)
                joint_msg.position[0] = ServoArea+(-0.375)*0.75;

            if ( iServoCount >= 0 ){
                servo_pub.publish(joint_msg); 
                iServoCount = 0;
            }
        }