3阶准均匀B样条曲线

3阶准均匀B样条曲线（3rd order uniform B-spline curve）是一种常用的曲线插值方法，用于在给定一组控制点的情况下生成平滑的曲线。B样条曲线是由一系列的基函数（B样条基函数）组成的线性组合来定义的。对于车辆路线规划，3阶准均匀B样条曲线是最适合的，阶数过高会产生多个峰值。

3阶准均匀B样条曲线具有以下特点：

1. 阶数为3，表示每个基函数是3次多项式。
2. 均匀表示样条曲线在参数空间上的节点等距分布。
3. 每个控制点都对应一个基函数，控制点之间的连续性和光滑性由基函数的性质决定。

生成3阶准均匀B样条曲线的过程通常分为以下步骤：

1. 定义控制点：确定曲线经过的关键点。
2. 定义节点向量：确定参数空间上的节点位置，通常等距分布。
3. 计算基函数：根据节点向量和阶数，计算每个控制点对应的基函数。
4. 插值曲线：将基函数与控制点的权重相乘并求和，得到插值曲线的表达式。

以下是一个简单的C++代码示例，用于生成3阶准均匀B样条曲线。请注意，此代码假设控制点和节点向量已知。

#include <iostream>
#include <vector>

using namespace std;

// 计算3阶B样条基函数
double bSplineBasis(int i, int k, double t, const vector<double>& knots) {
    if (k == 1) {
        if (knots[i] <= t && t < knots[i + 1]) {
            return 1.0;
        } else {
            return 0.0;
        }
    } else {
        double numerator1 = t - knots[i];
        double denominator1 = knots[i + k - 1] - knots[i];
        double term1 = (numerator1 / denominator1) * bSplineBasis(i, k - 1, t, knots);

        double numerator2 = knots[i + k] - t;
        double denominator2 = knots[i + k] - knots[i + 1];
        double term2 = (numerator2 / denominator2) * bSplineBasis(i + 1, k - 1, t, knots);

        return term1 + term2;
    }
}

// 计算3阶准均匀B样条曲线上的点
vector<pair<double, double>> generateBSplineCurve(const vector<pair<double, double>>& controlPoints, const vector<double>& knots) {
    vector<pair<double, double>> curvePoints;
    int n = controlPoints.size() - 1; // 控制点数量
    int k = 3; // B样条的阶数

    for (double t = knots[k - 1]; t <= knots[n + 1]; t += 0.1) {
        double x = 0.0;
        double y = 0.0;
        for (int i = 0; i <= n; ++i) {
            double basis = bSplineBasis(i, k, t, knots);
            x += controlPoints[i].first * basis;
            y += controlPoints[i].second * basis;
        }
        curvePoints.push_back(make_pair(x, y));
    }

    return curvePoints;
}

int main() {
    // 定义控制点和节点向量
    vector<pair<double, double>> controlPoints = {{0, 0}, {1, 3}, {2, -1}, {3, 2}, {4, 0}};
    vector<double> knots = {0, 0, 0, 1, 2, 3, 3, 3}; // 这里假设节点向量已知

    // 生成曲线上的点
    vector<pair<double, double>> curvePoints = generateBSplineCurve(controlPoints, knots);

    // 输出曲线上的点
    cout << "Curve points:" << endl;
    for (const auto& point : curvePoints) {
        cout << "(" << point.first << ", " << point.second << ")" << endl;
    }

    return 0;
}