基于stm32F4的项目总结：控制层设计（一）步进电机驱动基础知识

注：文中部分内容来自网络收集整理，侵删。

步进电机的驱动控制

• 步进电机介绍

步进电机（Step Motor）是一种将电脉冲信号转换为角位移或直线运动的执行机构，由步进电机及其功率驱动装置构成一个开环的定位运动系统。通常步进电机转子为永磁体，定子为线圈绕组，当线圈绕组通电时，定子绕组会产生一个矢量磁场与永磁体磁场相互作用使转自转动一定角度。当步进驱动器接收到一个脉冲信号它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度即步距角。脉冲输入越多电机转子转过的角度就越多输入脉冲的频率越高电机的转速就越快。因此可以通过控制脉冲个数来控制角位移量从而达到准确定位的目的同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度从而达到调速的目的。步进电机种类根据自身的结构不同可分为常用三大类反应式也称磁阻式、永磁式、混合式。步进电机一般来说分为电机本体、驱动器和控制器三大部分（步进电机必需要有驱动器）。对于步进电机而言，最高转速通常在1000rpm左右。

步进电机拆解图

      

步进电机工作原理图

• 步进电机的线和相

  “相” 就是说明步进电机有几个线圈（也叫做绕组）。

  “线” 就是说明步进电机有几个接线口。

  “极性” 分为 单极性 和 双极性。如果步进电机的线圈是可以双向导电的，那么这个步进电机就是双极性的，相反，如果步进电机的线圈是只允许单向导电的，那么这个步进电机就是单极性的。

  常见的步进电机主要有两种：四线两相和五线四相，示意图如下所示

  

  四线两相和五线四相步进电机原理图

  1. 五线四相步进电机 就是有5个接线口，4个线圈。

  由于有五个接线头，即接线头的个数是奇数个，也就是说有一个接线头是公共接头，所以它的线圈的导电方式就只允许是 单向的 ，即这个步进电机是单极性的。

  2.四线双极性步进电机就是有4个接线口，导电方式是允许双向的。

  由于有四个接线口，且导电方式是双向的，所以这个步进电机是两相的。

• 步进电机驱动原理

  1. 单拍

  单拍工作方式就是说每次只给一个线圈通电，通过改变每次通电的线圈从而使步进电机转动。

  先说五线四相步进电机，假设它的四个线圈叫做 A、B、C、D，那么在单拍工作方式下，线圈的通电方式依次是：A、B、C、D；

  然后是四线双极性步进电机，假设它的两个线圈叫做 A、B，那么在单拍工作模式下，线圈依次是：A、B、-A、-B；

  【注】A、B指的是A、B线圈通正向电流，-A、-B指的是A、B线圈通反向电流。由于五线四相步进电机无法通反向电流，所以只有A、B、C、D。

  当然上面说的都仅仅只是理论，我们记忆的话自然有简便方法：

  下面是五线四相步进电机：

  

  五线四相步进电机单拍激励原理图

  下面是四线双极性步进电机：在第一步中：将 A 相通电，根据电磁铁原理，产生磁性，并且因异性相吸，所以磁场将转子固定在第一步的位置；第二步：当 A 相关闭， B 相通电时，转子会旋转 90°；第三步： B 相关闭、 A 相通电，但极性与第 1 步相反，这促使转子再次旋转 90°。在第四步中： A 相关闭、 B 相通电，极性与第 2 步相反。重复该顺序促使转子按 90° 的步距角顺时针旋转。

  

  四线两相步进电机单拍激励原理图

  2、双拍：（双四拍工作方式）较常用

  双拍工作方式就是：每次给两个线圈通电，通过改变通电的线圈从而使步进电机转动。

  五线四相步进电机：在双拍工作方式下，线圈的通电方式依次是：AB、BC、CD、DA；

  四线双极性步进电机，在双拍工作模式下，线圈的通电方式依次是：AB、B-A、-A-B、-BA；

  两相同时通电的旋转顺序，与单相激励不同的是，单相通电后被固定在了与定子正对着的绕组极性，但是双相同时激励时转子却被固定在两个绕阻的极性中间；此时通电顺序就变成了AB 相同时通电即可。在双相激励的过程中，也可以在装换相位时加一个关闭相位的状态而产生走半步的现象，这将步 进电机的整个步距角一分为二，例如，一个 90° 的步进电机将每半步移动 45°。

  

  四线两相双极性步进电机双拍激励原理图

  3、单双拍（八拍工作方式）

  单双拍工作方式就是单拍工作方式和双拍工作方式交替进行。

  五线四相步进电机：A、AB、B、BC、C、CD、D、DA；

  四线双极性步进电机：A、AB、B、B-A、-A、-A-B、-B、-BA；

• 步进电机细分驱动原理

  细分的原理：通过改变定子的电流比例，改变转子在一个整步中的不同位置，可以将一个整步分成多个小步来运行。

  常见细分类型为X16 X32 X256

  步进电机由于受到自身制造工艺的限制，如步距角的大小由转子齿数和运行拍数决定，但转子齿数和运行拍数是有限的，因此步进电机的步距角一般较大并且是固定的,步进的分辨率低、缺乏灵活性、在低频运行时振动，噪音比其他微电机都高,使物理装置容易疲劳或损坏。这些缺点使步进电机只能应用在一些要求较低的场合，对要求较高的场合，只能采取闭环控制，增加了系统的复杂性，这些缺点严重限制了步进电机作为优良的开环控制组件的有效利用。细分驱动技术在一定程度上有效地克服了这些缺点，不仅提高了步进电机旋转的顺畅度而且提高了每步的精度。