GPS静态定位测量

GPS 静态定位测量

标签：卫星导航, 定位技术, GPS, 地理信息系统

一句话总结：本文讨论了GPS静态定位测量，以及相关的精度指标如 RMS, 2DRMS, CEP和大地坐标与导航坐标的变换，通过示例，文章展示了如何进行GPS计算和坐标转换，以及如何应用这些技术于实际的地理信息系统中。
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1 GPS信号的解释和定位测量 (Interpretation of GPS Signals and Positioning Measurements)

1.1 静态定位测量 (Static Positioning Measurements)

• GPS静态位置误差可以用正态分布表示。
• 标准差是衡量一组数自身离散程度的指标。
• 约50%的数值分布在距离真实点平均值有0.68个标准差之内的范围。
• 约68.3%的数值分布在距离真实点平均值有1个标准差之内的范围。
• 约95.4%的数值分布在距离真实点平均值有2个标准差之内的范围。
• 约99%的数值分布在距离真实点平均值有3个标准差之内的范围。

1.2 动态定位测量 (Dynamic Positioning Measurements)

• 动态定位测量适用于移动中的物体，如车辆或无人机。
• 动态定位的精度受到多种因素的影响，包括接收器的质量、信号干扰和环境条件。
• 动态定位通常需要更复杂的算法和实时数据处理。

1.3 精度指标 (Accuracy Indicators)

• RMS (Root Mean Square): 表示包含至少68% GPS读数的圆的半径。
  

• 2DRMS/2SD: 表示包含至少95% GPS读数的圆的半径。
  

• CEP (Circular Error Probable): 表示包含50% GPS读数的圆的半径。
  

2 大地坐标与导航坐标的变换 (Transformation between Geodetic and Navigation Coordinates)

2.1 空间大地坐标系 (Geodetic Coordinate System)

• 使用大地经度、纬度和高度来描述空间位置。
• 坐标系原点位于参考椭球的中心，Z轴指向北极，X轴指向赤道上的本初子午线。

2.2 地心地固坐标系 (Earth-Centered Earth-Fixed Coordinate System)

• 转换过程首先将数据从大地坐标系转换为地心地固坐标系。
• 地心地固坐标系是一个与地球固连的直角坐标系。

2.3 局部相切平面坐标 (Local Tangent Plane Coordinates)

• 数据从地心地固坐标系转换到导航系统参照的局部相切平面坐标。
• 局部相切平面坐标系通常用于显示在地图上的数据信息。

2.4 坐标转换公式 (Coordinate Transformation Formulas)

• 转换公式涉及复杂的三角函数和椭球体参数。
• 转换需要考虑地球的扁率和参考椭球的几何特性。

如果两个点很近（通常纬度和经度相距在1’内），那么

x − x0 = Kx(Lon − Lon0)
y − y0 = Ky(Lat − Lat0)
Where
x-x0 = displacement in east-west direction, m
y-y0 = displacement in north-south direction, m
Lat = latitude, expressed in radians
Lon = longitude, expressed in radians
Variables with subscript 0 refer to a reference position

Ky = a(1 − e^2)[1 − e^2 sin^2(Lat0)]^1.5

Kx = a cos(Lat0)[1 − e^2 sin^2(Lat0)]^0.5

Where
a = equatorial radius = 6378135 m
b = polar radius = 6356750.5 m
e = √(1 − (b^2/a^2))

Code explanation

我用python实现了上述公式，通过给定benchmark point和一系列test point的经纬度得到了每组test point和benchmark point之间的distance以及所有distance的RMS、2SD、CEP等误差指标 。

import math
from typing import List
import numpy as np
def dms_to_rad(dms:List[str]):
    degree, minute, second = dms
    degree = float(degree)
    minute = float(minute) / 60
    second = float(second) / 3600
    total_degree = degree + minute + second
    radian = math.radians(total_degree)
    return radian


def CoordinateTransformation(benchmark, testpoint):
    # benchmark: [['degree', 'min', 'second'], ['degree', 'min', 'second']]
    # testpoint: [['degree', 'min', 'second'], ['degree', 'min', 'second']]
    # return: distance
    a = 6378135
    b = 6356750.5
    e = math.sqrt(1 - (b/a)**2)
    
    benchmark_lon_rad, benchmark_lat_rad = dms_to_rad(benchmark[0]), dms_to_rad(benchmark[1])
    print('benchmark longitude radian:', benchmark_lon_rad, '\t', 'benchmark latitude radian:', benchmark_lat_rad)
    testpoint_lon_rad, testpoint_lat_rad = dms_to_rad(testpoint[0]), dms_to_rad(testpoint[1])
    print('testpoint longitude radian:', testpoint_lon_rad, '\t', 'testpoint latitude radian:', testpoint_lat_rad)

    Kx = a * math.cos(benchmark_lat_rad) / (math.sqrt(1 - e**2 * math.sin(benchmark_lat_rad)**2))
    Ky = a * (1 - e**2) / (1 - e**2 * math.sin(benchmark_lat_rad)**2)**(3/2)

    detx = Kx * (testpoint_lon_rad - benchmark_lon_rad)
    dety = Ky * (testpoint_lat_rad - benchmark_lat_rad)

    distance = math.sqrt(detx**2 + dety**2)
    print('detx:', detx, '\t', 'dety:', dety, '\t', 'distance:', distance)
    return distance

def calculate_mean_std(distances):
    mean = np.mean(distances)
    std = np.std(distances)
    print('mean:', mean, 'std:', std)
    return mean, std

def cal_error(mean: float, std: float):
    RMS = mean + std
    SD = mean + 2 * std
    CEP = mean + 0.68 * std
    return round(RMS, 3), round(SD, 3), round(CEP, 3)
if __name__ == '__main__':
    # input('Please input the benchmark point: ')
    benchmark = []
    benchmark.append(input('Please input the benchmark point longitude: ').split())
    benchmark.append(input('Please input the benchmark point latitude: ').split())
    distances = []
    while True:
        print('if you want to end this program, please input "yes", otherwise, please input the test point')
        if input() == 'yes':
            mean, std = calculate_mean_std(distances)
            RMS, SD, CEP = cal_error(mean, std)
            print('The RMS is: ', RMS)
            print('The 2SD is: ', SD)
            print('The CEP is: ', CEP)
            break
        # input('Please input the test point: ')
        testpoint = []
        testpoint.append(input('Please input the test point longitude: ').split())
        testpoint.append(input('Please input the test point latitude: ').split())
        distance = CoordinateTransformation(benchmark, testpoint)
        distances.append(distance)

为了使用，请先在命令行中进入本仓库所在目录，然后执行python GPS_Static _Positioning_Measurement.py，在命令行中输入经纬度时请注意：经纬度的度分秒之间要用空格隔开，比如说，88°5’11’'请输入88 5 11。