手写RTOS（课程回顾）

什么是程序

X86
X86在调用函数的时候传递在参数是从栈中取出的，需要哪些参数提前按一定顺序入栈即可。第一个出栈的就对应第一个参数，依次类推。函数返回值存在eax中。
ARM
arm函数调用参数传递顺序是从r0~r3，第一个参数在r0中，第二个参数在r1中，依次类推。参数超过4个，则要先入栈，从第五个参数开始从栈中取。函数返回值放在r0中。

手写RTOS（课程回顾）

基于模板https://gitee.com/zeng-hanhan/hand-write-rtos
模板已经实现
1）自定义串口输出打印函数，2）定时器中断功能，3）可在模拟器运行 。。。。。

创建目录： rtos 文件：task.c task.h

工程目录结构：

核心

task.c文件：

实现创建任务函数

第一次运行任务，需要初始化栈，将 返回地址 设置为 任务函数指针。
中断结束就跳转到 该地址 执行。

void create_task(task_function *f, void *param, char *stack, int stack_len){
	int *top = (int *)(stack + stack_len);
	/* 伪造现场 */
	top -= 16;
	// r4~r11
	top[0] = 0;
	top[1] = 0;
	top[2] = 0;
	top[3] = 0;
	top[4] = 0;
	top[5] = 0;
	top[6] = 0;
	top[7] = 0;
	// r0~r3
	top[8] = (int)param;
	top[9] = 0;
	top[10] = 0;
	top[11] = 0;
	// r12 lr
	top[12] = 0;
	top[13] = 0;
	// 返回地址 任务入口
	top[14] = (int)f;
	//psr
	top[15] = (1<<24);//指令集
	/* 记录栈的位置 */
	task_stacks[task_count++] = (int)top;
}

开始任务函数： 将全局变量 task_running 置为1 ，实际在中断中开启执行任务
定时器中断时检测该变量，是否创建任务，避免还没创建任务就在中断运行。

void task_start(void){
	task_running = 1;
	while(1);
}

中断

中断函数为汇编，

保存现场后调用c函数 SysTick_Handler

SysTick_Handler_asm PROC
				;保存r4~r11
				STMDB SP!,{R4 - R11}
				STMDB SP!,{LR}
				
				MOV R0, LR	;LR是特殊值
				ADD R1, SP, #4
				
				BL SysTick_Handler	;不破坏r4~r11
				
				LDMIA SP!, {R0} 
				LDMIA SP!, {R4 - R11} 
				
				BX R0
				ENDP

SysTick_Handler 函数：
int cur_task：全局变量 当前任务
int is_task_running(void): 函数 判断是否有任务已经创建
int get_stack (int task_index)： 获取任务的栈
void set_task_stack(int task,int sp): 修改 task 的栈顶为sp
均在 task.c 实现

判断要 ”创建任务” 还是 ”启动第一个任务” 还是 ”切换任务”
如果还没创建任务直接返回, 相当于啥也不做
启动第一个任务设置当前任务 cur_task = 0,
跳到 StartTask_asm运行，从当前任务的栈中恢复寄存器
效果是把伪造的现场写入寄存器后结束中断并从伪造的 返回地址(任务入口函数) 运行。
** 切换任务 **在中断发生就已经保存了所有寄存器
只需要获取下一个任务栈，把栈和特殊的 lr 值交给 StartTask_asm 汇编函数 恢复下一个任务的寄存器 开始下一个任务的执行。

void SysTick_Handler(int LR,int old_sp)
{
	int stack, pre_task, new_task;
	
	SCB_Type * SCB = (SCB_Type *)SCB_BASE_ADDR;
	
	/* clear exception status */
	SCB->ICSR |= SCB_ICSR_PENDSTCLR_Msk;
	
	/* 如果还没创建任务  */
	if(!is_task_running()){
		return;
	}
	/* 启动第一个任务或者切换 */	
	if(cur_task == -1){
		/* 启动第一个任务 */
		cur_task = 0;
		/* 从栈恢复寄存器 */
		//
		stack = get_stack(cur_task);
		StartTask_asm(stack, LR);		/* 开始任务需要把栈中的值读入到 寄存器 用汇编做 */
	}
	else{
		/* 切换任务 */
		pre_task = cur_task;
		new_task = get_next_task();	//下一个任务
		
		if(pre_task != new_task){
			/* 保存pre_task：r4~r11 
			 * 在汇编中已经保存
			 */
			
			/* 更新sp */
			set_task_stack(pre_task, old_sp);
			
			/* 切换new_task */
			stack = get_stack(new_task);
			cur_task = new_task;
			StartTask_asm(stack, LR);
		}
	}

StartTask_asm

从任务栈恢复寄存器

StartTask_asm PROC
				;从任务的栈 把r4-r11读出来写入寄存器
				;r0存有任务的栈 r1有LR（特殊的值）
				LDMIA R0!, {R4 - R11} 		
				;更新SP
				MSR MSP, R0
				;触发硬件中断返回； 
				BX R1
				
				ENDP
ROC
				;从任务的栈 把r4-r11读出来写入寄存器
				;r0存有任务的栈 r1有LR（特殊的值）
				LDMIA R0!, {R4 - R11} 		
				;更新SP
				MSR MSP, R0
				;触发硬件中断返回； 
				BX R1
				
				ENDP