仿真
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lupinjia
还在造轮子的菜鸟
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如何利用URDF文件表示并联结构(仅适用于支持SDF格式的仿真环境)
介绍了一种使用URDF文件在Gazebo中表示并联结构的方法,该方法使用了URDF的SDF拓展。在一个具有并联结构的双足机器人上应用并演示了此方法的有效性。原创 2024-09-16 09:39:30 · 1158 阅读 · 0 评论 -
如何简化机器人模型,加速仿真计算与可视化
通常,我们希望将自己设计的机器人模型导入仿真环境。由于是通过 CAD 软件设计的,导出的 urdf 使用 STL 或 DAE 文件来表示 3D 几何。但原始的 STL 或 DAE 文件通常过于复杂(由数十万个三角面片组成),这会减慢仿真速度,有时也会导致仿真软件报错(如Webots)。为了在正确描述连杆的物理属性的同时提高仿真速度,我们需要在将 urdf 用于仿真之前对其进行一些预处理。根据,连杆元素具有 3 个主要属性:惯性、视觉和碰撞。惯性部分由软件生成,如果我们合理指定材料,通常足够准确。原创 2024-09-15 09:22:28 · 947 阅读 · 0 评论