如何简化机器人模型，加速仿真计算与可视化

通常，我们希望将自己设计的机器人模型导入仿真环境。由于是通过 CAD 软件设计的，导出的 urdf 使用 STL 或 DAE 文件来表示 3D 几何。但原始的 STL 或 DAE 文件通常过于复杂（由数十万个三角面片组成），这会减慢仿真速度，有时也会导致仿真软件报错(如Webots)。为了在正确描述连杆的物理属性的同时提高仿真速度，我们需要在将 urdf 用于仿真之前对其进行一些预处理。

根据 ROS Wiki，连杆元素具有 3 个主要属性：惯性、视觉和碰撞。惯性部分由软件生成，如果我们合理指定材料，通常足够准确。我们的重点是视觉和碰撞。因此预处理过程如下：

1. 简化碰撞
2. 简化 Visual 的网格

这里我们以使用 sw2urdf 扩展从 Solidworks 导出的 urdf 为例。

1. 简化碰撞

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为了加速仿真环境中的碰撞计算，我们需要用更简单的几何图形替换原始网格几何图形，同时保持边界大致相同。例如，下图的机器人头部连杆在原始的 urdf 中使用自动生成的网格作为碰撞体积。

但该网格通常包含大量三角形来模拟 3D 模型的边界，这会大大降低仿真速度。因此，我们