SLAM学习入门(1)针孔相机模型公式推导
SLAM学习入门(1)针孔相机模型公式推导
图(1)针孔相机模型
在谈到针孔相机模型时,首先要搞清楚以下几个坐标系:
世界坐标系:世界坐标系也成绝对坐标系,是一个基准坐标系,可以根据根据实际情况进行指定。比如我们可以把相机最开始的位置作为基准,建立世界坐标系。世界坐标系中的点我们用(XwX_wXw, YwY_wYw, ZwZ_wZw)T表示。
相机坐标系:图中的O-x-y-z为相机坐标系,以光心O(也是相机的针孔)为原点,相机坐标系会随着相机的运动不断发生变化。相机坐标系中的点我们用(XcX_cXc
原创
2022-03-30 20:56:00 ·
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