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RSS订阅原创 SFD: Sparse Fuse Dense安装记录
因为运行demo出现的keyerror问题，暂时不是很重要，于是就通过运行test.py来验证模型能否跑通。test的结果，AP相当可观。
2023-12-11 17:13:40
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原创 论文记录MSMDFusion 2023CVPR
作者认为在2D空间里的nearest不代表在3D空间是nearest的，所以MDU为了提高容错率，每个seed选择多个depth（毕竟参考点多了，总能命中），对每个seed选取了K个depth，这样也就增加了virtual points的数量，变相丰富了3D的points。于是作者使用Liner和sigmod将不同的射线赋予不同的权值，这样K个来自同一个seed的virtual points所带的语义信息也不只是depth的不同了，而是根据depth的不同带有不同的feature。
2023-10-21 18:55:15
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原创 论文记录MVP：Multimodal Virtual Point 3D Detection
t时刻下，real point的特征是（x，y，z，t，r），而virtual point的特征是（x，y，z，t，e），对于real和virtual point的融合简单办法是直接堆叠成（x，y，z，t，r，e），缺少的那一维直接补0。有了2D detection的结果，我们的目标是从这些2D detection得到一些3D虚拟点virtual points vi，其中e是2D detector得到的semantic information，为了简单理解，使用类别分数做e。为什么是frustum呢？
2023-10-21 18:47:33
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原创 论文记录VoxelNet: End-to-End Learning for Point Cloud Based 3D Object Detection
2.point-wise input:把Vin中的每个点pi^送至fully connected network（FCN）中提取特征，实际上做了个升维操作，原本pi^长度为7，升维后变成了长度为C1，自此点也就变成了特征fi，tensor也从（N，35，7）变成了（N，35，C1）；1.预处理：找出V里面的质心点（vx,vy,vz)，计算其他点对质心的偏移offset，将V更新为Vin ，tensor从（N，35，4）变成了（N，35，7）；tensor为（N，35，4),N为非空体素个数。
2023-10-21 18:44:06
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空空如也
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