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最新推荐文章于 2025-05-26 16:38:55 发布

swaggywilliam?

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文章标签：目标检测人工智能计算机视觉 3d

本文链接：https://blog.csdn.net/swaggywilliam/article/details/133964811

版权

1 解决的问题

之前的多模态融合方法都是concat或者attention的，这样的融合方式不能够实现体素空间的细粒度交互。

2 文章内容

主要提出

1.Multi-Depth Unprojection(MDU)，实现2D pixel-->3D voxel，带depth信息的lift方法；

2.Gated Modality-Aware Convolution(GMA Conv)，实现LiDAR Stream和Camera Stream的特征在voxel space进行融合；

3.Cross-Scale Connection，实现多Scale的融合（类似FPN）

2.1 Feature Extraction

LiDAR Stream先对Point Clouds体素化，采用一系列Sparse 3D Conv获得不同Scale的feature；Camera Stream使用Resnet50 和 FPN对Multi-view images分别提取特征，得到Multi-view的Multi-scale的feature map.

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