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apollo
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争当嫡系的程序员
别废话,抓紧挣钱啊。
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CyberRT 一个多线程并发的bug
多线程去调用cyber GlobalData中Register接口,比如RegisterNode、RegisterChannel、RegisterService、RegisterTaskName,入参必须填相同的。都会出现coredump。原创 2024-01-19 17:10:25 · 434 阅读 · 0 评论 -
【apollo】cyber底层通信--订阅方如何获取数据
cyber中所有reader的创建都有node来管理,node是拓扑网络中最基本的节点,所有的writer/reader、service/client都统一由node管理,cyber RT framework 在RTOS上层,所有node和writer、reader的概念也都是为了和ROS的接口兼容。reader的创建代码,这里只列举其中一个:可以看到,这里其实是调用了NodeChannelImpl::CreateReader去创建的。再看这个函数这里主要还是对config做个到attr的转换,然后再原创 2022-06-18 12:10:06 · 1140 阅读 · 0 评论 -
百度apollo cyber中shm共享内存的处理
百度apollo cyber中shm共享内存的处理文章目录百度apollo cyber中shm共享内存的处理文件位置主要逻辑condition的构造共享内存的创建和映射indicator1结构共享内存写入共享内存读取文件位置cyber transport中关于shm共享内存封装在cyber/transport/shm/中condition_notifier.cc/.h主要逻辑condition的构造这里主要是hash出一个key,并调init来创建共享内存。ConditionNotifier:原创 2022-04-01 16:42:42 · 1520 阅读 · 1 评论 -
百度Apollo cyber中的transport和shm处理整理
近期一直在阅读apollo中cyber部分的源码,所以把最近看的代码稍微整理了下。transport部分:transport构造,transport一开始就创建好了intra、shm、rtps这三种dispatcher。Transport::Transport | |->CreateParticipant // 给rtps用 | |->NotifierFactory::CreateNotifier // 这个notifier感觉没啥用啊 | |->intra_dispa原创 2022-03-21 18:49:26 · 922 阅读 · 0 评论 -
cyberRT 发现机制总结
cyber 发现机制原创 2022-05-13 17:50:09 · 1368 阅读 · 0 评论