百度Apollo cyber中的transport和shm处理整理

近期一直在阅读apollo中cyber部分的源码，所以把最近看的代码稍微整理了下。

transport部分：
transport构造，transport一开始就创建好了intra、shm、rtps这三种dispatcher。

Transport::Transport
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	|->CreateParticipant // 给rtps用
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	|->NotifierFactory::CreateNotifier  // 这个notifier感觉没啥用啊
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	|->intra_dispatcher_
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	|->shm_dispatcher_
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		|->ShmDispatcher::ShmDispatcher
			|
			|->ShmDispatcher::Init
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				|->NotifierFactory::CreateNotifier // 这里的notifier才是真正有用的
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				|->ShmDispatcher::ThreadFunc // 这里起了个listen的线程
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					|->Listen                // 循环listen，这里有点奇怪，为啥没有每个channel 都有一个notifier？
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	|->rtps_dispatcher_
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	|->RtpsDispatcher::set_participant() // 将上面的CreateParticipant设置进去

创建transmitter，根据mode（intra、shm、rtps、Hybrid）去创建对应的transmitter，transmitter 继承于Endpoint，Endpoint中有三个成员，enabled_用于标记是否被启用，Identity 我理解应该是每个Endpoint的id唯一，RoleAttributes这就是读取的配置。

Transport::CreateTransmitter
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	|->switch (mode) // 按照模式创建对应的transmitter，如果不填，默认hybrid
		|
		|->IntraTransmitter
		|
		|->ShmTransmitter // 继承关系：ShmTransmitter->Transmitter->Endpoint
		|
		|->RtpsTransmitter
		|
		|->HybridTransmitter
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	|->Enable    // 调用具体派生类的Enable，这里HybridTransmitter不会触发Enable
		|
		|->ShmTransmitter<M>::Enable // 这里暂时只看shm的Enable
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			|->ShmTransmitter<M>::Enable
			|
			|->SegmentFactory::CreateSegment //一个ShmTransmitter对应一个Segment，一个Segment对应一个channelid
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			|->NotifierFactory::CreateNotifier // 这里主要根据配置来看创建的是单播还是组播
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				|->CreateMulticastNotifier
				|
				|->CreateConditionNotifier // 先只看单播
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					|->ConditionNotifier::Instance

创建Receiver，同样也是继承于Endpoint，根据mode去创建对应的Receiver，但是这里创建的时候会带一个msg_listener callback，将msg_listener 注册到对应的Receiver中去。主要就是向diapatcher添加监听器，绑定回调函数，将自己的OnNewMessage函数注册到Dispatcher。这里用到了qt中信号和槽的设计理念。

Transport::CreateReceiver
	|
	|->switch (mode)
		|
		|->IntraReceiver 
		|
		|->ShmReceiver  //继承关系ShmReceiver->Receiver->Endpoint
			|
			|->ShmReceiver<M>::ShmReceiver // 构造里new了ShmDispatcher，继承
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				|->dispatcher_ = ShmDispatcher::Instance() 
					|
					|->ShmDispatcher::ShmDispatcher
						|
						|->ShmDispatcher::Init
		|
		|->RtpsReceiver
		|
		|->HybridReceiver
	|
	|->Enable    // 调用具体派生类的Enable，这里HybridTransmitter不会触发Enable
		|		
		|->ShmReceiver<M>::Enable  // 这里先只看shm的Enable，这里主要就是向diapatcher添加监听器，绑定回调函数
			|					   // 将自己的OnNewMessage函数注册到Dispatcher
			|->dispatcher_->AddListener<M>(this->attr_, std::bind(&ShmReceiver<M>::OnNewMessage, ...)); // dispatcher_是在ShmReceiver构造里创建
				|					// 这里OnNewMessage里就是去调用一下自己的函数指针成员msg_listener
				|->handler->Connect(self_attr.id(), listener); // 这里用到了qt里信号和槽的概念，就是将listener绑定