2021-04-15

理清STM32的系统滴答定时器的原理及应用

首先，用STM32CubeMX代码生成器来对STM32进行基本的配置。
第一步就是就是时钟的配置：由于我用的是STM32F103ZET6的处理器，系统最高频率可以达到72MHz，所以我这里就配置系统频率为72MHz。配置如下图：
由于
这部分配置，生成对应的代码如下图：

建立了三个结构体变量：晶振结构体、时钟和外设时钟结构体。

上图说明：滴答定时器是一个24位向下记数定时器，可Z自动重载计数值，并且当记数到0时，会自动产生中断，并且这个定时器的时钟源是可编程的。
现在就来看看这个滴答定时器是怎么进行配置的？
一进入代码，就会看到一个HAL_Init()函数，

这个函数里会初始化滴答定时器，追加进去看看：

HAL_StatusTypeDef HAL_Init(void)
{
  /* Configure Flash prefetch */
#if (PREFETCH_ENABLE != 0)
#if defined(STM32F101x6) || defined(STM32F101xB) || defined(STM32F101xE) || defined(STM32F101xG) || \
    defined(STM32F102x6) || defined(STM32F102xB) || \
    defined(STM32F103x6) || defined(STM32F103xB) || defined(STM32F103xE) || defined(STM32F103xG) || \
    defined(STM32F105xC) || defined(STM32F107xC)

  /* Prefetch buffer is not available on value line devices */
  __HAL_FLASH_PREFETCH_BUFFER_ENABLE();
#endif
#endif /* PREFETCH_ENABLE */

  /* Set Interrupt Group Priority */
  HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);

  /* Use systick as time base source and configure 1ms tick (default clock after Reset is HSI) */
  HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY);

  /* Init the low level hardware */
  HAL_MspInit();

  /* Return function status */
  return HAL_OK;
}

函数体内有一个HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY)函数，这个形参值默认等于0

#define  TICK_INT_PRIORITY            0U    /*!< tick interrupt priority (lowest by default)  */

这个形参是设置滴答定时器中断的优先级，默认为0。接下来再追加进去看HAL_InitTick()函数。

__weak HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
{
  /* Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time basis*/
  if (HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq)) > 0U)
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  /* Configure the SysTick IRQ priority */
  if (TickPriority < (1UL << __NVIC_PRIO_BITS))
  {
    HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, TickPriority, 0U);
    uwTickPrio = TickPriority;
  }
  else
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  /* Return function status */
  return HAL_OK;
}

这个函数通过前面的__weak设置为虚函数。虚函数的意思就是用户可以在程序的其他地方重新定义这个函数，并且当调用这个函数的时候，就会自动调用用户重新定义过的函数，不会发生冲突。如果没有重新定义，则默认调用原有函数。

这里默认定义滴答定时器为1ms发生一次中断。查看一下SystemCoreClock的值。

系统时钟按照之前的设置不应该是72000000么？怎么这里是16000000？想不通
uwTickFreq为1，追加进去这个函数再看：

uint32_t HAL_SYSTICK_Config(uint32_t TicksNumb)
{
   return SysTick_Config(TicksNumb);
}

追加进去SysTick_Config()函数再看：

#if defined (__Vendor_SysTickConfig) && (__Vendor_SysTickConfig == 0U)

/**
  \brief   System Tick Configuration
  \details Initializes the System Timer and its interrupt, and starts the System Tick Timer.
           Counter is in free running mode to generate periodic interrupts.
  \param [in]  ticks  Number of ticks between two interrupts.
  \return          0  Function succeeded.
  \return          1  Function failed.
  \note    When the variable <b>__Vendor_SysTickConfig</b> is set to 1, then the
           function <b>SysTick_Config</b> is not included. In this case, the file <b><i>device</i>.h</b>
           must contain a vendor-specific implementation of this function.
 */
__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
  if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
  {
    return (1UL);                                                   /* Reload value impossible */
  }

  SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
  SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0UL);                                                     /* Function successful */
}

#endif

这个函数不会被编译，因为不满条件编译？奇怪，意思就是函数最后不会执行到这里，也就不会对滴答定时器进行设置。
这个函数里面就对滴答定时器的相关寄存器进行操作了。与滴答定时器相关的宏定义、结构体如下图：

/**
  \brief  Structure type to access the System Timer (SysTick).
 */
typedef struct
{
  __IOM uint32_t CTRL;                   /*!< Offset: 0x000 (R/W)  SysTick Control and Status Register */
  __IOM uint32_t LOAD;                   /*!< Offset: 0x004 (R/W)  SysTick Reload Value Register */
  __IOM uint32_t VAL;                    /*!< Offset: 0x008 (R/W)  SysTick Current Value Register */
  __IM  uint32_t CALIB;                  /*!< Offset: 0x00C (R/ )  SysTick Calibration Register */
} SysTick_Type;

/* SysTick Control / Status Register Definitions */
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos         16U                                            /*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Position */
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk         (1UL << SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos)            /*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Mask */

#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos          2U                                            /*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Position */
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk         (1UL << SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos)            /*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Mask */

#define SysTick_CTRL_TICKINT_Pos            1U                                            /*!< SysTick CTRL: TICKINT Position */
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Msk           (1UL << SysTick_CTRL_TICKINT_Pos)              /*!< SysTick CTRL: TICKINT Mask */

#define SysTick_CTRL_ENABLE_Pos             0U                                            /*!< SysTick CTRL: ENABLE Position */
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Msk            (1UL /*<< SysTick_CTRL_ENABLE_Pos*/)           /*!< SysTick CTRL: ENABLE Mask */

/* SysTick Reload Register Definitions */
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Pos             0U                                            /*!< SysTick LOAD: RELOAD Position */
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Msk            (0xFFFFFFUL /*<< SysTick_LOAD_RELOAD_Pos*/)    /*!< SysTick LOAD: RELOAD Mask */

/* SysTick Current Register Definitions */
#define SysTick_VAL_CURRENT_Pos             0U                                            /*!< SysTick VAL: CURRENT Position */
#define SysTick_VAL_CURRENT_Msk            (0xFFFFFFUL /*<< SysTick_VAL_CURRENT_Pos*/)    /*!< SysTick VAL: CURRENT Mask */

/* SysTick Calibration Register Definitions */
#define SysTick_CALIB_NOREF_Pos            31U                                            /*!< SysTick CALIB: NOREF Position */
#define SysTick_CALIB_NOREF_Msk            (1UL << SysTick_CALIB_NOREF_Pos)               /*!< SysTick CALIB: NOREF Mask */

#define SysTick_CALIB_SKEW_Pos             30U                                            /*!< SysTick CALIB: SKEW Position */
#define SysTick_CALIB_SKEW_Msk             (1UL << SysTick_CALIB_SKEW_Pos)                /*!< SysTick CALIB: SKEW Mask */

#define SysTick_CALIB_TENMS_Pos             0U                                            /*!< SysTick CALIB: TENMS Position */
#define SysTick_CALIB_TENMS_Msk            (0xFFFFFFUL /*<< SysTick_CALIB_TENMS_Pos*/)    /*!< SysTick CALIB: TENMS Mask */

/*@} end of group CMSIS_SysTick */

这个函数的形参其实就是定时器的计数重载值。

分别设置了重载寄存器、中断优先级、时钟源选择、开启中断、使能Systick。
这个函数之所以没有被编译，是因为不满足条件编译。奇怪的是，滴答定时器的寄存器没有被配置，但是还是可以实现1ms延时，只有一种解释：系统在上电的时候，滴答定时器就被设置为1ms中断了。
看看这个函数的条件编译：

这个宏定义默认为0，如果设置为1就可以进行不同的滴答定时器设置。
以上就是有关STM32的系统滴答定时器的理解，谢谢！