本章目标:
掌握嵌入式开发的步骤:编程、编译、烧写程序、运行
通过GPIO的操作了解软件如何控制硬件
5.1 GPIO硬件介绍
S3C2440A有130个多功能输入/输出口引脚,分为A~J共9组:GPA、GPB、...、GPH、GPJ。
5.1.1 管脚相关的寄存器
对于这几组GPIO引脚,它们的寄存器是相似的:
① GPxCON:用于选择管脚功能;
x为A、B、...、H、J
PORTA与PORTB~PORTJ在功能选择上有所不同,GPACON中每一位对应一根引
脚(共23根引脚)。
当某位被设为0时,对应的引脚为输出引脚;
当某位被设为1时,对应的引脚为地址线或用于地址
控制,此时GPADAT无用。
一般而言,GAPCON通常被设为全1,以方便访问外部存储器件。本章不使用PORTA。
PORTB~PORTJ在寄存器操作方面完全相同。GPxCON中每两位控制一根引脚。
00:表示输入、01:表示输出、10:表示特殊功能、11:表示保留不用。
② GPxDATA:用于读写管脚数据;
x为A、B、...、H、J
当引脚被设为输入时,读此寄存器可知对应引脚的电平状态是高还是低;
当引脚被设为输出时,写此寄存器对应位,可令此引脚输出高电平或低电平。
③ GPxUP :用于确定是否使用内部上拉电阻。
x为B、...、H、J,没有GPAUP寄存器。
某位为1时,相应引脚无内部上拉电阻;某位为0时,相应引脚使用内部上拉电阻
5.1.2 怎么使用软件来访问硬件
1.访问单个引脚
操作种类:输出高/低电平、检测引脚状态、中断。
如下图所示,JZ2440原理图中LED和按键的连接。
可以设置GPFCON寄存器将GPF4、GPF5、GPF6设为输出功能,然后写GPFDAT寄存器的
相应位使得这3个引脚输出高电平或低电平。
还可以设置GPFCON寄存器将GPF0、GPF2、GPG3、GPG11设置为输入功能,然后通过读
出GPFDAT/GPGDAT寄存器并判断相应位电平状态来确定各个按键是否按下。
访问寄存器的方法:通过软件,读写它们的地址。
比如,S3C2440的GPBCON、GPBDAT寄存器地址是0x5600 0010、0x56000014,可以通
过如下指令让GPF4输出低电平,点亮LED(D10)。
#define GPFCON (*(volatile unsigned long *) 0x56000050)
#define GPFDAT (*(volatile unsigned long *) 0x56000054)
#define GPF4_out (1 << 4*2)
GPFCON = GPF4_out; //GPF4引脚设为输出
GPFDAT &= ~(1 << 4); //GPF4输出低电平
5.2 GPIO操作实例:LED和按键
5.2.1 硬件设计
如上图所示。
5.2.2 程序设计及代码详解
本小节有3个实例,通过读写GPIO寄存器来驱动LED、获取按键状态。先使用汇编程序编写
一个简单的点亮LED的程序,然后使用C语言实现了更复杂的功能。
1.实例1:使用汇编代码点亮1个LED
源程序为/work/hardware/led_on/led_on.S。它只有7条指令,简单地点亮LED。
实例分为4个步骤:编译源程序、生成可执行程序、烧写程序、运行程序。
先看看源程序:led_on.S:
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.text
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.global _start
3
_start:
4
LDR R0,=0x56000050 @R0设为GPFCON寄存器
5
MOV R1, #0x00000100 @0b 01 0000 0000
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STR R1,[R0] @设置GPF4为输出口,位[9:8] = 01
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LDR R0,=0x56000054 @R0设置GPFDAT寄存器
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MOV R1, #0x0000000 @此值改为0x00000010(0001 0000)可以让LED全熄灭
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STR R1,[R0] @GPF4输出0,点亮LED
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MAIN_LOOP:
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B MAIN_LOOP
Makefile内容如下:
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led_on.bin:led_on.S @make指令比较led_on.bin和led_on.S的时间,决定是否执行下面的命令
2
arm-linux-gcc -g -c -o led_on.o led_on.S @编译
3
arm-linux-ld -Ttext 0x0000 -g led_on.o -o led_on_elf @链接
4
arm-linux-objcopy -O binary -S led_on_elf led_on.bin @把ELF格式的可执行文件led_on_elf转换成二进制格式文件led_on.bin
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clean:
6
rm -f led_on.bin led_on_elf *.o
注意:Makefile文件中相应的命令行前一定要有一个制表符
2.实例2:使用C语言代码点亮1个LED
源程序为/work/hardware/led_on_c目录下。
C语言执行的第一条指令并不在main函数中。生成一个C程序的可执行文件时,编译器通常会在我们
的代码中加上几个被称为启动文件的代码——crtl.o、crti.o、crtend.o、crtn.o等,它们是标准库文件。
这些代码设置C程序的堆栈等,然后调用main函数。它们依赖于操作系统,在裸板上这些代码无法执行,
需要自己写一个。
这段代码很简单,只有6条指令。自己编写的crt0.S文件内容如下:
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@************************************
2
@File:crt0.S
3
@功能:通过它转入C程序
4
@************************************
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.text
6
.global _start
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_start:
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ldr r0, =0x56000010 @WATCHDOG寄存器地址
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mov r1, #0x0
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str r1, [r0] @写入0,禁止WATCHDOG
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ldr sp, =1024*4 @设置堆栈,注意不能大于4k,因为现在可用内存只有4kB
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@NAND Flash中的代码在复位后会移到内部ram(只有4kB)
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bl main
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halt_loop:
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b halt_loop
上面设置堆栈指针后,就可以调用C函数main了。C函数执行前,必须设置栈。
现在可以很容易写出控制LED的程序了。main函数在led_on_c.c文件中,代码如下:
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5
int main()
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{
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GPFCON = GPF4_out; //GPF4引脚设为输出
8
GPFDAT &= ~(1 << 4); //GPF4输出低电平
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return 0;
11
}
最后来看看Makefile:
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led_on_c.bin:crt0.S led_on_c.c
2
arm-linux-gcc -g -c -o crt0.o crt0.S
3
arm-linux-gcc -g -c -o led_on_c.o led_on_c.c
4
arm-linux-ld -Ttext 0x0000000 -g crt0.o led_on_c.o -o led_on_c_elf
5
arm-linux-objcopy -O binary -S led_on_c_elf led_on_c.bin
6
arm-linux-objdump -D -m arm led_on_c_elf > led_on_c.dis
7
clean:
8
rm -f led_on_c.dis led_on_c.bin led_on_c_elf *.o
操作步骤如下:
(1)进入led_on_c目录后,执行如下命令可生成可执行文件led_on_c.bin;
$make
(2)使用dnw把led_on_c.bin写入NAND Flash;
(3)把开发板拨为NAND启动,给开发板上电,可看见LED被点亮。
2.实例3:使用按键来控制LED
目录/work/hardware/key_led中的程序功能为:当K1~K3中某个按键被按下时,点亮D10~D12
(v2版电路板只有3个灯)中相应的LED。
key_led.c代码如下:
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/*
8
* LED1,LED2,LED4对应GPF4、GPF5、GPF6
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*/
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/*
19
* S2,S3,S4对应GPF0、GPF2、GPG3
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*/
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int main()
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{
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unsigned long dwDat;
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// LED1,LED2,LED4对应的3根引脚设为输出
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GPFCON &= ~(GPF4_msk | GPF5_msk | GPF6_msk);
34
GPFCON |= GPF4_out | GPF5_out | GPF6_out;
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36
// S2,S3对应的2根引脚设为输入
37
GPFCON &= ~(GPF0_msk | GPF2_msk);
38
GPFCON |= GPF0_in | GPF2_in;
39
40
// S4对应的引脚设为输入
41
GPGCON &= ~GPG3_msk;
42
GPGCON |= GPG3_in;
43
44
while(1){
45
//若Kn为0(表示按下),则令LEDn为0(表示点亮)
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dwDat = GPFDAT; // 读取GPF管脚电平状态
47
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if (dwDat & (1<<0)) // S2没有按下
49
GPFDAT |= (1<<4); // LED1熄灭
50
else
51
GPFDAT &= ~(1<<4); // LED1点亮
52
53
if (dwDat & (1<<2)) // S3没有按下
54
GPFDAT |= (1<<5); // LED2熄灭
55
else
56
GPFDAT &= ~(1<<5); // LED2点亮
57
58
dwDat = GPGDAT; // 读取GPG管脚电平状态
59
60
if (dwDat & (1<<3)) // S4没有按下
61
GPFDAT |= (1<<6); // LED3熄灭
62
else
63
GPFDAT &= ~(1<<6); // LED3点亮
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}
65
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return 0;
67
}
操作步骤如下:
(1)进入key_led目录后,执行make命令,即可生成可执行文件key_led.bin;
(2)使用dnw把key_led.bin写入NAND Flash;
(3)把开发板拨为NAND启动,给开发板上电,可看见LED被点亮。
5.2.3 实例测试
在烧写程序是要烧到NAND Flash中去的原因:2440中有被称为“Steppingstone”的
4KB内部RAM,当选择从NAND Flash
启动CPU时,CPU会通过内部的硬件将NAND
Flash开始的4KB字节数据复制到这4KB的内部RAM中(此时,内部RAM的起始
地址为0),
然后跳到地址0开始执行。
NOR Flash虽然可以像内存一样进行读操作,但不能像内存一样进行写操作,所以从
NOR Flash启动时,一般先在代码的
开始部分使用汇编指令初始化外接的内存器件(外存),
然后将代码复制到外存中,最后跳到外存中继续执行。
对于小程序,一般将它烧入NAND Flash中,借助CPU内部RAM直接运行。
附:代码:
链接: https://pan.baidu.com/s/1kV24a9L 密码: tfab
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