【自控原理】Matlab仿真——标准二阶系统时域响应可视化

这是我晚上睡不着觉随手敲的，许多纰漏，不严谨不细致，就当抛砖引玉，有问题（无论是我有还是你有）欢迎在评论区交流（.w.）

标准二阶系统的组成框图

传递函数推导：
$G(s)=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\zeta {\omega }_{n}s}H(s)=1$
by框图化简，闭环传递函数为
${\varphi }_{cl}=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\zeta {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}$

不同阻尼比$\zeta$下的poles分布

matlab仿真

经典信号的时域响应

注意想使用matlab仿真的话需要拥有matlab的control toolbox（好像是这个名字），我们这里使用step阶跃响应的代码作为演示。

如果想要尝试其他输入信号，找到代码中step(sys)这一句。修改成其他输入信号对应的函数就行了：
control toolbox中给出了一些经典的响应函数

• 冲激响应：impulse(sys)
• 阶跃响应：step(sys)
• 频率响应：bode(sys)

% 定义二阶系统的参数
zeta_values = [0.1, 0.5, 0.707, 1, 1.2]; % 阻尼比
omega_n = 2; % 自然频率

% 绘制不同阻尼比下的单位阶跃响应
figure;
hold on;    % 开启绘图保持
for i = 1:length(zeta_values)
    zeta = zeta_values(i);

    % 构建二阶系统的传递函数
    numerator = 1;
    denominator = [1, 2*zeta*omega_n, omega_n^2];
    sys = tf(numerator, denominator);

    % 绘制单位阶跃响应
    step(sys);

end
hold off;   % 关闭绘图保持

% 添加图标题和轴标签
title('Unit Step Response of Second Order Systems with Different Damping Ratios');
xlabel('Time');
ylabel('Response');

% 添加图例
legend('\zeta = 0.1 欠阻尼', '\zeta = 0.5 欠阻尼', ...
    '\zeta = 0.707 欠阻尼--工程最佳值', '\zeta = 1 临界阻尼', '\zeta = 1.2 过阻尼');

阶跃响应：
冲激响应：

频率响应：（这个我还看不懂xd）

更复杂的reference？

如果想要实现一些更加复杂的reference, 比如单位斜坡、单位加速度响应，或者更加复杂，可以使用lsim(),like this:

[num, den] = ...; % 系统系数
sys = tf(num, den);
u = ...; % 输入信号
y = lsim(sys, u, t); % 计算零状态响应
y = lsim(sys, u, t, initial_conditions); % 计算完全响应

其中，initial_conditions是一个包含系统初始状态的向量
要是使用lsim的话就要创建时间向量来生成对应输入的信号了
比如说我们来一个，单位加速度响应：

% 定义二阶系统的参数
zeta_values = [0.1, 0.5, 0.707, 1, 1.2]; % 阻尼比
omega_n = 2; % 自然频率

% 创建时间向量
t = 0:0.01:5; % 假设我们观察时间为5秒，步长为0.01秒

% 初始化图形
figure;

% 计算并绘制不同阻尼比下的加速度响应
for i = 1:length(zeta_values)
    zeta = zeta_values(i);
    
    % 创建二阶系统的传递函数
    numerator = 1;
    denominator = [1, 2*zeta*omega_n, omega_n^2];
    sys = tf(numerator, denominator);
    
    % 生成单位加速度信号（抛物线函数）
    u = t.^2;
    
    % 计算加速度响应
    y = lsim(sys, u, t);
    
    % 绘制响应
    plot(t, y, 'DisplayName', ['\zeta = ' num2str(zeta_values(i))]);
    hold on; 
end

% 设置图形标题和轴标签
title('Acceleration Response of Second Order Systems with Different Damping Ratios');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Response');

% 添加图例
legend('show');

% 关闭绘图保持
hold off;

加速度响应：