自动控制原理——使用matlab进行控制系统的建模、仿真

一、控制系统基本模型

1.1 传递函数模型（TF）

num = [13,4,0,6];
den = conv([1,2,3],[5,3,16,1,7]);
tf(num,den)

输出： 

ans =
 
                   13 s^3 + 4 s^2 + 6
  -----------------------------------------------------
  5 s^6 + 13 s^5 + 37 s^4 + 42 s^3 + 57 s^2 + 17 s + 21
 
Continuous-time transfer function.

1.2 零极点传递函数模型（zpk）

       在控制系统中，我们常常使用ZPK（零点-极点-增益）模型来描述系统。在ZPK模型中，零点、极点和增益代表以下含义：

1. 零点：这是模型传递函数分子多项式的根，代表系统在没有输入时其输出将逼近于0的条件。零点会影响系统的频率响应和系统的相位，可有效地改变系统的性能。

2. 极点：这是模型传递函数分母多项式的根，表示系统开环的自然响应。所有的极点都必须在z平面的单位圆圈内，系统才是稳定的。极点对系统的稳定性和响应过程有显著影响。

3. 增益：在ZPK模型中，增益是一个标量值，表示了系统的放大或衰减程度。通过调整增益，我们可以直接调节系统的输出结果，这对于许多工程应用十分有用。

       零点、极点和增益决定了系统的动态行为，包括系统的稳定性、频率响应和瞬态响应。通过改变零点、极点和增益，我们可以调整系统的行为以满足特定需求。

clear ;clc;
z = [-3,-9];
p = [-2,-4,-5];
k = 7;
zpk(z,p,k)

 输出：

ans =
 
    7 (s+3) (s+9)
  -----------------
  (s+2) (s+4) (s+5)
 
连续