如何实现自己的任务调度模块

任务(线程)调度是操作系统最基本的功能，但在工业控制中受成本、实时性或认证等因素可能不可使用操作系统，为了解决复杂的任务调度问题，有些企业会采用一个大循环的方法来规避，但这会导致程序的灵活性下降，其实实现操作系统的基本任务调度(注意，是基本)并不复杂，主要有以下内容：

(1). 链表：一个循环单项链表，用于实现所有任务的分时调度。调用创建任务接口时添加到该链表。

(2). 回调函数：该回调函数就是用户的任务，在该部分实现你自己的代码。

(3). 参数指针：在指针在创建任务时传递到链表的数据结构中，在任务调度时会将指针回传到回调函数中，需要注意的是该对象不能是从栈中申请的。

(4). 系统时间：用提供时间基准，可用硬件定时器实现。

(5). 任务运行时间控制：例如要让任务每1S或5S调度一次，需要利用系统时间实现。

 

几点说明：

(1)    该任务调度方法中没有实现上下文切换，实现方法是保存一些寄存器，例如PC寄存器。

(2)    用C++实现程序结构会比较清晰，这里利用的是C++的封装特性。

(3)    该任务调度方法中没有使用优先级，即不能实现抢占式调度，但对于硬件中断还是会抢占当前任务。

 

下一博文：工业安全系统中的几个指标：安全性、可靠性、可用性