mainloop函数

原文地址：http://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/9363359

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1. void MainLoop(void)  
2. {  
3.         /* 当运行在FreeRun-Mode:  bEscIntEnabled = FALSE, bDcSyncActive = FALSE 
4.            当运行在Synchron-Mode: bEscIntEnabled = TRUE, bDcSyncActive = FALSE 
5.            当运行在DC-Mode:       bEscIntEnabled = FALSE, bDcSyncActive = TRUE */  
6.         if ( (!bEscIntEnabled || !bEcatFirstOutputsReceived)     /* SM同步方式,但是没有SM事件接收 */  
7. #if DC_SUPPORTED  
8.           && !bDcSyncActive                                               /* DC同步方式 */  
9. #endif  
10.             )  
11.         {  
12.             /* 如果应用程序是运行在ECAT同步模式当中，函数ECAT_Application将会在ESC中断里面被调用（在mcihw.c和spihw.c） 在ECAT同步模式当中，它可以被另外得检查，如果SM事件被接受至少一次（bEcatFirstOutputReceived=1）,否则，没有中断会产生和函数ECAT_Application将会在这里被调用（中断禁止，因为当执行ECAT_Application的时候，SM事件可以产生）*/  
13.             if ( !bEscIntEnabled )  
14.             {  
15.                 /* 应用程序正在运行在ECAT 自由运行模式，首先，我们需要检查是否有输出被接受 */  
16.                 UINT16 ALEvent = HW_GetALEventRegister();  
17.                 ALEvent = SWAPWORD(ALEvent);  
18.   
19.                 if ( ALEvent & PROCESS_OUTPUT_EVENT )  
20.                 {  
21.                     /* 设置标志位给状态机处理 */  
22.                     bEcatFirstOutputsReceived = TRUE;  
23. #if !ESC_SM_WD_SUPPORTED  
24.                     /* 重置看门狗计数器 */  
25.                     EcatWdCounter = 0;  
26. #endif  
27.                     if ( bEcatOutputUpdateRunning )  
28.                     {  
29.                         /* 更新输出的状态量 */  
30.                         PDO_OutputMapping();  
31.                     }  
32.                 }  
33.                 else if ( nPdOutputSize == 0 )  
34.                 {  
35.                     /* 如果没有输出被传输，当有输入被读，看门狗需要被重置 */  
36.                     if ( ALEvent & PROCESS_INPUT_EVENT )  
37.                     {  
38.                         /* 输出被更新，设置标志位给看门狗检测 */  
39.                         bEcatFirstOutputsReceived = TRUE;  
40. #if !ESC_SM_WD_SUPPORTED  
41.                         /* 重置看门狗的计数器 */  
42.                         EcatWdCounter = 0;  
43. #endif  
44.                     }  
45.                 }  
46.             }  
47.   
48. #if AL_EVENT_ENABLED  
49.             DISABLE_ESC_INT();  
50. #endif  
51.             ECAT_Application();  
52. #if AL_EVENT_ENABLED  
53.             ENABLE_ESC_INT();  
54. #endif  
55.         }  
56.   
57. #if !ECAT_TIMER_INT  
58.         /* 这里没有中断服务程序来处理硬件定时器，所以，检查定时器的寄存器看是否想要的周期已经过了*/  
59.         {  
60.             UINT32 CurTimer = HW_GetTimer();  
61.   
62.             if(CurTimer>= ECAT_TIMER_INC_P_MS)  
63.             {  
64.                 ECAT_CheckTimer();  
65.   
66.                 HW_ClearTimer();  
67.             }  
68.         }  
69. #endif  
70.   
71.         /* 调用EtherCAT函数 */  
72.         ECAT_Main();  
73.   
74. #if COE_SUPPORTED  
75.         /* 调用低优先级的应用程序部分 */  
76.         COE_Main();  
77. #endif  
78.         CheckIfEcatError();  
79.   
80. #if CiA402_DEVICE  
81.     if(bEcatInputUpdateRunning)  
82.     {  
83.         CiA402_StateMachine();//调用CIA402的处理机，来处理COE，这里没有用到  
84.     }  
85. #endif  
86. }  

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1. void PDO_OutputMapping()  
2. {  
3.   
4.     HW_EscReadIsr(((MEM_ADDR *)aPdOutputData), nEscAddrOutputData, nPdOutputSize );  
5.   
6.     APPL_OutputMapping((UINT16*) aPdOutputData);  
7. }  

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1. /  
2. /** 
3. \param      指针指向输出处理数据 
4.  
5. \brief    这个函数将拷贝输出从ESC内存到本地内存到硬件 
6. *////  
7. void APPL_OutputMapping(Uint16* pData)  
8. {  
9.     Uint16 j = 0;  
10.     Uint8 *pTmpData = (Uint8 *)pData;// 允许数据处理  
11.   
12.     for (j = 0; j < sRxPDOassign.u16SubIndex0; j++)  
13.     {  
14.         switch (sRxPDOassign.aEntries[j])  
15.         {  
16.         /* RxPDO 2 */  
17.         case 0x1601:  
18.             sDOOutputs.LEDs = *pTmpData++;  
19.             break;  
20.         case 0x1602:  
21.             sDO1Outputs.Count = *pTmpData++;  
22.             sDO1Outputs.Cmd   = *pTmpData++;  
23.             sDO1Outputs.MotorData = *pTmpData++;  
24.             sDO1Outputs.MotorData |= (*pTmpData++ << 8);  
25.             break;  
26.         }  
27.     }  
28. }  

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1. void ECAT_Application(void)  
2. {  
3. #if CiA402_DEVICE  
4.     /*轴的配置被写，在状态转换从PREOP到SAFEOP=>触发CiA402应用程序，如果设备是在SAFEOP或者OP状态 
5.     (电机控制器的函数只有被触发，如果DC同步被激活和有效的运行模式被设置)*/  
6.     if(bEcatInputUpdateRunning)  
7. #endif  
8.     {  
9.         APPL_Application();  
10.     }  
11.   
12.     if ( bEcatInputUpdateRunning )  
13.     {  
14.         /* EtherCAT 从站是至少在SAFE-OPERATIONAL，更新输入 */  
15.         PDO_InputMapping();  
16.     }  
17.   
18. }  

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1. /  
2. /** 
3. \brief    这个函数将被调用从同步的中断程序或者从mainloop当中，如果没有同步被支持 
4. *////  
5. void APPL_Application(void)  
6. {  
7.     Uint8 LED; <span style="white-space:pre">                   </span>// 初始化测试数据  
8.     static Uint8 prevState = 55;  
9.       
10.     LED = sDOOutputs.LEDs;  
11.       
12.     if(LED != prevState)  
13.         set_led(LED);<span style="white-space:pre">             </span>//调用底层程序设置LED  
14.     prevState = LED;  
15.     appState = sDO1Outputs.Cmd;<span style="white-space:pre">           </span>// 设置应用程序的状态  
16.       
17.     sDIInputs.switchs = (Uint8)Read_HVS2();  
18.     if(appState == 0)  
19.         appState = sDIInputs.switchs;//special mode to control app state by input switchs!  
20.     sAI1Inputs.info1 = 0x12345678;  
21.     sAI1Inputs.info2 = bsp_read_word(0x10);  
22.   
23. }  

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1. void PDO_InputMapping()  
2. {  
3.     APPL_InputMapping((UINT16*)aPdInputData);  
4.     HW_EscWriteIsr(((MEM_ADDR *) aPdInputData), nEscAddrInputData, nPdInputSize );  
5. }  

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1. /  
2. /** 
3. \param      pData 指针指向输入过程数据 
4. \brief      这个函数将会拷贝从本地内存到ESC内存到硬件 
5. *////  
6. void APPL_InputMapping(Uint16* pData)  
7. {  
8.     Uint16 j = 0;  
9.     Uint8 *pTmpData = (Uint8 *)pData;  
10.   
11.   
12.    for (j = 0; j < sTxPDOassign.u16SubIndex0; j++)  
13.    {  
14.       switch (sTxPDOassign.aEntries[j])  
15.       {  
16.       /* TxPDO 1 */  
17.       case 0x1A00:  
18.          *pTmpData++ = sDIInputs.switchs;  
19.          break;  
20.   
21.       case 0x1A03: // 注意:可能是不对称的字节接近.  
22.          *pTmpData++ = sAI1Inputs.info1 & 0xFF;  
23.          *pTmpData++ = (sAI1Inputs.info1 & 0xFF00) >> 8;  
24.          *pTmpData++ = (sAI1Inputs.info1 & 0xFF0000) >> 16;  
25.          *pTmpData++ = (sAI1Inputs.info1 & 0xFF000000) >> 24;  
26.          *pTmpData++ = sAI1Inputs.info2 & 0xFF;  
27.          *pTmpData++ = (sAI1Inputs.info2 & 0xFF00) >> 8;  
28.          break;  
29.       }  
30.    }  
31. }