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RSS订阅原创 STM32使用USB虚拟串口+YMODEM实现IAP升级
USB虚拟串口基于USB CDC可以将USB做成虚拟串口，这块ST已经给我们做好了，直接使用相关封装好的接口就可以了，具体使用参考：https://blog.csdn.net/mirco_mcu/article/details/106081950这里就不再赘述了。注意两点：配置好后与上们机通信不用关心波特率，一般波特率都能通信不需要改任何配置，直接使用以下接口收CDC_Receive_FS，这个有点像串口IDLE中断了发CDC_Transmit_FSYMODEM协议这也不用讲了😂，看这
2022-04-22 11:07:43
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原创 IAP之boot实现
flash基本规划为实现IAP升级，一般将flash规划成如上区域。bootloader: 系统引导app: 主程序运行的地方update: 新的主程序固件存放的地方这里给bootloader预留16K的空间，所以APP所在地址是0x08004000，编译APP时，要注意将中断向量表的偏移地址设置为0x4000bootloader要完成的功能根据以上描述，bootloader应有以下功能跳转功能，可以跳转到app区执行主程序固件搬运功能，因为固件中断向量偏移是固定的0x4000，所以如
2022-04-22 09:37:34
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原创 STM32_Programmer_CLI基本用法及在vscode中的使用
安装完STM32CubeProgrammer后，程序是带命令行接口程序的，即STM32_Programmer_CLI。这个程序就在安装路径的bin目录。将程序目录添加Path环境变量后，就可以愉快的在命令行使用STM32_Programmer_CLI操作单片机了。比如我把STM32CubeProgrammer安装到了C盘，打开环境变量设置，将bin目录添加到Path: { uint32_t i_boot_times = 0; char *c_old_boot_times; char c_new_boot_times[11] = {0}; c_old_boot_times = ef_get_env("boot_times"); if (c_old_boot_times == RT_NULL)
2022-01-22 15:22:05
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原创 rt-thread驱动构架之pin
先看手册中，GPIO的寄存器映射：至少有两点可以确定：从GPIOA到GPIOH，地址是连续的每组GPIO基地址相差0x400依据这，rt-thread在给GPIO编号的时候，给每组port定义一个偏移，偏移单位是0x400port偏移几个单位GPIOA0GPIOB1GPIOC2……比如，知道了GPIO的基地址是0x48000000，那么GPIOB的基地址是0x48000000 + 0x400 * 1rt-thread中给GPIO的编号
2022-01-11 16:58:16
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原创 rt-thread构建后生成hex文件
默认情况下，在bsp目录运行scons编译后，只会生成bin文件，但是可能有的同学需要hex文件。这时候就需要这么干了：打开rtconfig.py文件，找到如下这段就是根据编译工具链，确定编译脚本大致来说，根据所使用的IDE，有三种编译器：IDE（平台）编译工具gccarm-none-eabi-gcckeilarmcciariccarm每个if elif选项的最后，都有一个POST_ACTION（就是一个字符串变量），这就是编译完了后需要执行
2022-01-07 08:41:54
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原创 rt-thread在线程序包使用体验
rt-thread在线程序包使用体验以PANDORA开发板为例，如果要驱动板上的aht10传感器器，读取温湿度。我们通过online package直接从线上下载驱动。下载package1、在bsp目录打开menuconfig。导航到如下菜单RT-Thread online packages -> peripheral libraries and drivers -> sensors drivers使能aht10的驱动库，按空格键是“选中”。2、导航到Hardware Drivers
2022-01-05 17:02:01
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原创 由串口驱动分析rt-thread设备驱动框架
rt-thread中，线程、信号量、互斥锁、设备等等都是“**内核对象**”，`_object_container`是一个数组，包含所有的内核对象信息。对象信息的定义```cstruct rt_object_information{ enum rt_object_class_type type; /**< object class type */ rt_list_t object_list;
2021-12-29 17:29:56
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原创 rt-thread中的链表
链表一般地，C语言实现双向链表是这样定义节点的struct list_node { int data; struct list_node *prev; // 指向前一节点 struct list_node *next; // 指向后一节点}而在rt-thread中，链表定义是这样的：struct list_node { struct list_node *next; struct list_node *prev;};链表的操作是这样的：// 初始化环形链表sta
2021-12-27 15:25:08
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原创 使用rt-thread
紧接上文《bsp的制作》通过对其文件组织结构及编译配置的了解，可以有一种更好的文件组织形式在rt-thread-port目录新建文件夹，命名为rt-thread把除bsp之外的所有文件及文件夹移进来。把制作好的bsp，及stm32目录下的libraries和open103r_bsp移动到rt-thread-port目录。这样的话，文件结构清晰多了改完之后 ，要修改相关脚本文件，才能正常使用menuconfig及正常使用scons编译有几个重要变量RTT_ROOT: rt-thread
2021-12-13 17:49:29
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原创 CANopen对象字典
想象CANopen的应用场景之一——电机控制控制器通过CAN总线控制电机1和电机2。同时需要，电机1和电机2把实时的状态参数返回给控制器，两者之间大概有以下通信内容：要完成这些通信项目，控制器和电机之间，必然要规定一个通信协议。比如，什么报文是控制启动/停止的，怎样的报文是调节速度的，怎样的报文是编码器信息等等。这个协议就是对象字典要描述的对一个有11位ID和8个字节数据的标准帧。如果说11位的ID分类规定了CANopen一个大的报文类型，则对象字典对8个字节数据的意义作了描述。字节0
2021-12-10 10:50:37
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原创 制作自己开发板的rt-thread bsp
目的通过官方的模板制作自己开发板的BSP第一步 复制相关文件官网下载下来的源代码解压得到rt-thread文件夹，在另一个地方给我们的工程新建一个目录，比如命名为rt-thread-port。把rt-thread目录中除了bsp之外的文件夹和文件都复制过来。在rt-thread-port中新建bsp文件夹，bsp下新建stm32，stm32下面新建libraries我的开发板是stm32f103rct6, 所以只把rt-thread/bps/stm32/libraries下的HAL_Dri
2021-12-08 17:25:53
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原创 CANopen的ID分类
can总线标准数据帧标准帧ID有11位，数据可以有0~8个字节。canopen的ID在canopen中，把11位的ID分成两部分，前4位是功能码，后7位是节点ID功能4位功能码的二进制表示完整表示(前面补0，后面加7位node-id，凑成12位，然后用十六进制表示)EMCY0b00010x080 + node-idTPDO10b00110x180 + node-idTPDO20b01010x280 + node-idTPDO30b01110x3
2021-12-07 11:33:53
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原创 win10安装MinGW
安装包下载在线安装包去这个网址下载安装包，点进去之后如下界面直接选MingW-W64-builds跳到这里点击"Sourceforge"就进入下载页面了。备选下载离线安装包直接选框中的下载吧。安装双击mingw-w64-install.exe出现安装界面，点击"next"，出现选项点击下一步后，会进入下载，下载完成后正式进入安装流程。点击next即可，安装完成后点击finish如果是下载的离线压缩包，直接解压到C:\Program Files\下：设置环境变量右击“些电脑”，选择
2021-12-03 16:55:24
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原创 printf不能打印浮点类型
用vscode和stm32cubemx搭建stm32开发环境后，然后重写_write函数以便用串口重定向printf以输出调试信息，发现不能打印浮点类型
2021-12-02 11:03:21
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原创 VSCode实现STM32开发
VSCode简洁美观、功能强大、插件丰富。多用于桌面开发，或许你不知道vscode还可以用来开发嵌入式。下面就来详细介绍下实现过程依赖的工具STM32CUBEMX， ST官方的初始化代码生成工具 Visual Studio Code， 个人认为目前最优秀的跨平台代码编辑器 MingGW， windows版gcc，主要使用其make命令 GNU Arm Embedded Toolchain, 交叉编译工具链 openocd, 烧录工具
2021-11-30 09:03:27
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原创 卡尔曼滤波算法详细推导
一、预备知识1、协方差矩阵 是一个维列向量，是的期望，协方差矩阵为 可以看出 协方差矩阵都是对称矩阵且是半正定的 协方差矩阵的迹是的均方误差2、用到的两个矩阵微分公式 公式一： 公式二：若是对称矩阵，则下式成立 ......
2018-09-27 16:44:39
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