ROS2
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高精度计算机视觉
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS2 humble + windows10,如何安装调试rplidar a1激光扫描传感器
其二是添加预定义: RPLIDAR_ROS_DLL,这个大家只要看一下rplidar_composition_node的源码就知道了,它决定了dll中的输入和输出,这一典型的问题是,很多硬件都是没有库文件的支持,国内的很多硬件也大多只支持ROS1。如果你要运行指令:ros2 launch rplidar_ros rplidar.launch.py,那相应的串口也要改,如下,大约修改了CMakeLists.txt中的两处,然后又把源码中相关的串口位置做了修改,主要修改内容如下,给张测试结果的全图吧,原创 2022-10-07 17:00:45 · 1635 阅读 · 0 评论 -
用vscode调试ros或ros2的python程序(rclpy)
值得说明的是,调试的时候运行的程序是client.py,而不是install文件夹下的那个client-script.py,其实client-script.py只做了一件事,就是调用这个client.py,具体大家可以去看生成的源码。此时我们可以关闭前面的那个client-script.py的窗口,用vscode打开这个文件夹,下面我先举个例子,不通过vscode的方法来运行,每个打开的窗口都要运行。首先,确保你已经安装了ros2,比如我的ros2安装在这里,完成后,打开cmd窗口,启动vscode,原创 2022-09-25 22:23:20 · 2890 阅读 · 0 评论 -
ROS2报错:SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other...
然后colcon build走起,发现也是同样的报错;既然官方提供的源码都跑不动,那就估计是python安装包版本的问题了,python3.8.3是官方指定的,不太可能有问题。顺着这个线索,找到了这个贴子,因为一直用c++,所以对ROS+python的调试相对较少,今天碰到一个用python玩的项目,发现报错,然后,老套路,把ros2/example拉下来,测试一下rospy,那有可能是版本太新了。...原创 2022-08-29 20:52:58 · 9604 阅读 · 2 评论 -
ROS2进阶:在windows10上用vs2019编译rviz2
解决办法:确认已经安装好了git,把patch.exe所在的路径添加到环境变量中去。例如我的路径是(注意:为了避免可能的麻烦,一般我不用Program Files这样有空格的路径),期间,rviz_ogre_vendor和rviz_default_plugins用的时间最长,约10多分钟吧,其他的模块都很快。第二个问题:找不到路径:C:/ci/ws/install/include。这个是因为库程序的开发者会把参考引用文件放在这个位置 所引起的。解决方案:在c盘建立上述路径即可,里面是空白的无所谓。...原创 2022-08-07 20:04:13 · 1754 阅读 · 0 评论 -
ROS2 ERROR: OpenGL 1.5 is not supported in GLRenderSystem::initialiseContext at C:\ci\ws\build...
刚开始看到的时候也不知道怎么回事,打开源码看了一下,貌似是程序支持了OpenGL1.5,但是,如果OpenGL最低版本低于这个话,就会报错。下载下来后安装好,然后看了一眼,发现我的OpenGL只有版本1.2,这是windows系统刚安装好后的原生支持版本。首先说明一下,这是一个意料之外的错误,因为是新安装的系统,由于驱动程序没安装好,引起的一系列问题。既然如此,那肯定是显卡驱动没有更新的原因,因此直接找到驱动精灵,重新安装了驱动。然后再打开openglex.exe,就可以看到所支持的OpenGL版本了,..原创 2022-08-07 19:52:43 · 1401 阅读 · 0 评论 -
ROS2 error: can‘t find examples_rclcpp_minimal_subscriber/Release/wait_set_subscriber_library.lib
Windows10+ROS2 humble刚配置好,老规矩,跑一下ros2 examples,完整的教程在这里,Using colcon to build packages — ROS 2 Documentation: Humble documentation因为我只是测试,所以只是简单执行:git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b humblecolcon build --symlink-install --merge-inst原创 2022-08-07 15:16:07 · 2044 阅读 · 0 评论 -
ROS2进阶:VS2019调试ROS2-examples程序
Visual Studio有极其强大的调试功能,所以在windows上开发运行ROS程序时,可以尝试用VS2019的工具来进行调试。首先,把examples从github上拉下来,cd examples_ws/srcgit clone --recursive -b galactic https://github.com/ros2/examples.git然后切换到examples_ws目录下,colcon build通常不会有太多的问题,就能顺利编译成功。这里我们以publis原创 2022-03-27 22:14:30 · 3640 阅读 · 2 评论 -
ROS2进阶:如何查找特定的包(package)并列出包中所有节点(node)
ROS或ROS2在Windows下不像ubuntu,没有grep这样的指令,不过大家可以使用find,查找所有名字包含"example的"包(package)D:\ros2prj\examples_ws>ros2 pkg list | find "example"example_interfacesexamples_rclcpp_cbg_executorexamples_rclcpp_minimal_action_clientexamples_rclcpp_minimal_actio原创 2022-03-27 19:18:48 · 7754 阅读 · 3 评论 -
ROS2进阶:基于cmake创建自己的开发包
基于windows的ROS2开发。官方参考文档:Creating your first ROS 2 package — ROS 2 Documentation: Galactic documentation(1) 创建开发包ROS2中创建开发包的命令格式是ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>其中 `--build-type ament_cmake` 是ROS2特有的配置参数,当然还有,-原创 2022-03-27 17:15:31 · 2854 阅读 · 0 评论 -
ROS2进阶:turtlesim与rqt
基于windows的ROS2。参考:Introducing turtlesim and rqt — ROS 2 Documentation: Galactic documentationturtlesim是最经典的起始教程,我们从这里开始,运行下面的指令,ros2 pkg executables turtlesim会输出下面的信息,turtlesim draw_squareturtlesim mimicturtlesim turtle_teleop_keyturtlesim原创 2022-03-26 22:45:27 · 587 阅读 · 0 评论 -
ROS2 Warning: RosPluginProvider._parse_plugin_xml() plugin file rqt_gui_cpp/plugin.xml not found
ROS2运行rqt指令,出现一个警告,RosPluginProvider._parse_plugin_xml() plugin file "C:\dev\ros2_galactic\share\rqt_gui_cpp/plugin.xml" in package "rqt_gui_cpp" not found原因,RosPluginProvider._parse_plugin_xml() plugin 在windows系统上不受支持。参考,https://github.com/ros-v原创 2022-03-26 19:19:09 · 1105 阅读 · 0 评论 -
ROS2 ERROR: qt.qpa.plugin: Could not find the Qt platform plugin “windows“ in
ROS2按照官网的办法安装好之后,Installing ROS 2 on Windows — ROS 2 Documentation: Galactic documentation测试时碰到的问题指令,call C:\dev\ros2_galactic\local_setup.batros2 run turtlesim turtlesim_node或者call C:\dev\ros2_galactic\local_setup.batros2 run turtlesim turt原创 2022-03-26 16:33:24 · 3212 阅读 · 1 评论 -
ROS2进阶:基本指令与RVIZ2介绍
在学习ROS的时候,你很可能已经习惯了这个rosrun rviz rviz而在ROS2,你只需要直接输入rviz2就可以了。原创 2022-03-24 22:35:24 · 2989 阅读 · 1 评论 -
ROS2进阶:colcon的初步使用--‘colcon‘ is not recognized
系统安装路径:C:\opt\ros\galactic系统安装参考:ROS2在windows上的安装。什么是colcon?在ROS2中的构建工具是colcon,这非常类似我们在ROS中使用的catkin_make。下面我们打开一个命令窗口,call C:\opt\ros\galactic\x64\setup.bat然后,新建一个路径~> mkdir examples_ws\src~> cdexamples_ws\src~examples_ws\src>...原创 2022-03-24 22:34:25 · 7071 阅读 · 0 评论 -
ROS2进阶:安装与初体验(附choco介绍)
操作系统: windows10系统安装路径:C:\opt\ros\galactic系统安装参考:ROS2在windows上的安装。ROS 2 Binary Installation - ROS on Windows原来官网https://github.com/ros2/ros2这个ROS2的windows版本已经安装过不止一回了,貌似总会有些问题,通常比较难顺利安装。所以我这里采用的ms-iot上的做法。(1)找到VS2019命令窗口"x64 Native Tools Comm原创 2022-03-24 22:31:24 · 1428 阅读 · 0 评论 -
ROS2 + colcon build 常见的一些报错
(1)colcon build ERROR: Unknown CMake command "rosidl_get_typesupport_target"demos: GitHub - ros2/demosROS2在demos执行colcon build的时候报错,> colcon build--- stderr: logging_demoCMake Error at CMakeLists.txt:34 (rosidl_get_typesupport_target): Unkno..原创 2022-03-23 22:40:11 · 8366 阅读 · 4 评论 -
ROS2 Error: Could not find a package configuration file provided by “turtlebot3_msgs“
官网上安装方法是这样的,不知道是否是python版本原因,最新版本没有安装成功,Installing ROS 2 on Windows — ROS 2 Documentation: Galactic documentation所以我试了一下微软的办法,Windows上安装ROS2,如下,ROS 2 Binary Installation - ROS on Windows安装完后按下面的办法测试运行,Navigation 2 on Windows using Turtlebot 3 - R原创 2022-03-23 20:36:02 · 2673 阅读 · 0 评论 -
在windows10上安装运行ROS2
ROS2一般都是在Ubuntu上运行开发。现在想尝试在windows上安装。根据官方的指导一步步来。截止2021年12月,最新版本的ROS2是foxy;官方放出的稳定版是Galactic。看了一下,在安装上这两个版本没有什么太大的不同,不知道使用情况差别如何。下面的安装是foxy,不过做笔记的时候把Galactic的部分拷贝过去了。其实都是一样的,你直接把下载的ROS2换成FOXY就行了。下面给出的说明是来自原来官方的指导,地址在这里,Installing ROS 2 on Windows —原创 2021-12-07 22:18:49 · 7405 阅读 · 2 评论