STM32 嵌入式 超超超超超轻量级操作系统

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下面是原文：

原文：

哈哈，开个玩笑，谈不上是操作系统，算是个程序时间分片控制的程序（控制每段程序的执行时间间隔），没有中断，每个任务没有栈，没有优先级，没有信号量、邮箱、互斥，更没有内存管理。也是去年写的程序，跑在STM32上的，用的 hal 库，不过也可以移植。程序很简单，就是个链表完成任务的创建，因为没用到任务的删除，所以就没写。

 

最初的需求是这样的：我有3个程序块（下文以函数代替）需要执行，每个执行的时间间隔是不一样的，比如我要7ms执行函数A，30ms执行一次函数B, 50ms执行一次函数C。每个函数执行时间都很短，肯定是远小于7ms的。

 

于是乎，便有了下边的程序，先是测试的example.c，一个是task.c，一个是task.h。

 

example.c 这个文件是临时写的，为了方便看懂任务的使用方法，一定注意每个任务函数都不是死循环，不能被阻塞。

//文件名：example.c

#include "task.h"

void MAIN_A_TASK(void);
void MAIN_B_TASK(void);
void MAIN_C_TASK(void);

int main(void)
{
    TASK_LinkCreat();
    
    TASK_Creat(7, MAIN_A_TASK);    // 时间为 7 ms，函数为 MAIN_A_TASK
    TASK_Creat(30, MAIN_B_TASK);    // 时间为 30 ms，函数为 MAIN_B_TASK
    TASK_Creat(50, MAIN_C_TASK);    // 时间为 50 ms，函数为 MAIN_C_TASK
    
    while(1)
    {
        TASK_Switching();
    }
}

void MAIN_A_TASK(void)
{
    // 添加 A 任务代码，注意不要 while(1)，要可以顺序执行完，不能阻塞
}

void MAIN_B_TASK(void)
{
    // 添加 B 任务代码，注意不要 while(1)，要可以顺序执行完，不能阻塞
}

void MAIN_C_TASK(void)
{
    // 添加 C 任务代码，注意不要 while(1)，要可以顺序执行完，不能阻塞
}

void TASK_IDLE(void)
{
    // 添加 空闲状态 任务代码，注意不要 while(1)，要可以顺序执行完，不能阻塞 
    // 注意 此函数可以不需要，在 task.c 中有定义，若需要则注意此函数名不能改变
}

 

接下来是task.c

/**
  ******************************************************************************
  * 文件：    task.c
  * 作者：    SUST 陶亚凡
  * 版本：    V1.0
  * 时间：    2017-4-17
  * 摘要：    任务控制文件
  ******************************************************************************
  * 说明：    对多任务并行执行的一点理解和尝试，比较青涩
  *		
  *	
  ******************************************************************************
  * 
  ******************************************************************************
  */

#include "task.h"
#include <stdlib.h>

task_link_p task_h = NULL;

/**
  * 摘要：    任务链表创建
  * 输入：    无
  * 返回：    任务链表头指针
  * 说明：    创建的链表有一个空闲任务，任务链表为循环链表，即最后一个指向第一个
  */
void TASK_LinkCreat(void)
{
	task_h = malloc(sizeof(task_link_t));
	task_h->start_time = CURRENT_TIME();
	task_h->interval_time = 0;
	task_h->fun_p = TASK_IDLE;
	task_h->next = task_h;
}

/**
  * 摘要：    空闲任务
  * 输入：    无
  * 返回：    无
  * 说明：    此处不需要更改，若需要可在主程序中定义
  */
__weak void TASK_IDLE(void)
{
	return;
}

/**
  * 摘要：  创建任务
  * 输入：	interval_time: 执行的时间间隔(ms)
			funp: 任务执行函数(返回值为void，输入值为void)
  * 返回：  无
  * 说明：	
  */
void TASK_Creat(uint32_t interval_time, void(*fun_p)(void))
{
	task_link_p p_task = task_h;
	while(p_task->next != task_h)
		p_task = p_task->next;
	
	p_task->next = malloc(sizeof(task_link_t));
	p_task->next->start_time = CURRENT_TIME();
	p_task->next->interval_time = interval_time;
	p_task->next->fun_p = fun_p;
	p_task->next->next = task_h;
}

/**
  * 摘要：    任务切换
  * 输入：    无
  * 返回：    无
  * 说明：    任务循环执行
  */
void TASK_Switching(void)
{
	static task_link_p p_task = NULL;
	uint32_t tick = 0;
	
	p_task = p_task==NULL ? task_h : p_task;
	tick = CURRENT_TIME();
	
	if(tick - p_task->start_time >= p_task->interval_time)
	{
		p_task->fun_p();
		p_task->start_time = tick;
	}
	
	p_task = p_task->next;
}

接着是task.h，这里有一点要注意，就是define这一句话，在HAL库中得到的是以ms为精度的时间，所以创建任务的时间即为ms为单位的~若移植到其他平台，需要把HAL_GetTick()改成别的获取当前时间的函数。

#ifndef TASK_H_
#define TASK_H_

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define CURRENT_TIME() HAL_GetTick()

typedef struct tasklink
{
	uint32_t start_time;
	uint32_t interval_time;
	void (*fun_p)(void);
	struct tasklink * next;
}task_link_t, *task_link_p;

extern task_link_p task_h;

void TASK_LinkCreat(void);
void TASK_IDLE(void);
void TASK_Creat(uint32_t interval_time, void(*fun_p)(void));
void TASK_Switching(void);

#endif /* TASK_H_ */

好了，也是一篇怀旧篇的博客。去年做 robomaster 时我做的基地，当时需要的几个任务分别是50ms打印一次调试信息，7ms接受一次遥控器发过来的数据，并对基地的移动做一次控制，30ms做一次云台控制。我做的基地最后也算发挥了一下作用吧，最后还是小组都没出现，还是很遗憾了，几年都没有好成绩，导致今年学校干脆不然参加比赛了。。