计算机图形学 观测变换

观测变换

一.模型变换

将模型移动到你需要的位置，自由移动(ง •_•)ง

二.视图变换

目的是得到模型相对于摄像机的位置坐标，即如果以摄像机的xyz为世界的xyz，以摄像机为原点模型的坐标，那么我们的关键便是将摄像机的xyz变为世界的xyz。

那么就要把摄像机转为世界原点并摆正,并且模型要和做相同的变换以保持相对位置不变。
我们要求出将摄像机转换到标准世界位置过程的变换矩阵，不如求出世界原点转换到摄影机位置过程的矩阵，再进行求逆，得到的就是我们要的了。

1.获得摄像机的位置

要将原点位置转换到摄影机位置，首先，我们就要知道摄影机的位置信息。
$$\begin{gathered} 摄像机(eye)坐标E=(x_e,y_e,z_e{)}^T, \\ 三轴正方向：u,v,w \end{gathered}$$

2.平移变换

上面我们得到了摄影机的坐标，则此处的平移矩阵便是摄影机坐标形成：

$$平移矩阵：E=(x_e,y_e,z_e{)}^T$$

3.旋转变换

摄像机被平移到原点，模型也被平移到对应位置，接下来就是旋转了；那就是当前世界三轴方向转为摄像机的三轴正方向。

首先，世界三轴的正方向我们很容易知道，分别为:

$$x轴正方向=(1,0,0{)}^T,y轴正方向=(0,1,0{)}^T,z轴正方向=(0,0,1{)}^T$$

然后，我们先设现在摄像机三轴正方向分别为u,v,w(对应xyz)；因为三轴正方向是绑定到一块的，他们要做相同的变换，所以我们不妨写为矩阵：

$$\begin{gathered} 世界三轴矩阵:R_0=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right] \\ 当前摄像机三轴矩阵：R_e=\left(\begin{array}{ccc}u& v& w\end{array}\right) \end{gathered}$$

而当前摄像机三轴矩阵可以看作是世界三轴矩阵经过旋转得到的，那么显然这个旋转矩阵就是

$$\begin{gathered} R_e=R_1^T\ast R_0; \\ 得R_1=R_e^T=(u,v,w{)}^T \end{gathered}$$

设P为模型坐标，则(其中旋转矩阵为正交矩阵，即它的转置矩阵等于它的逆矩阵)

$$模型转换后坐标为P^{\prime }=R_e^T(P-e)$$

至此，你成功的拿到了模型相对于摄像机的坐标！d=====(￣▽￣*)b

三.投影变换

我们得到模型相对于摄影机的坐标，接下来便是要把可视部分进行投影。投影，即将三维模型投影到二维平面上，是一个降维的过程。在此投影分两种，正交投影和透视投影。

1.正交投影

正交投影是简单的一种，它就相当于正视图，没有近大远小的关系，他的可视部分是一个长方体，而我们要做的就是将其转换到一个[-1,1]^3 的正方体中(其中z的保留是确保遮挡关系)。

我们要先规定一下可视范围的长方体，先规定一下可视范围(x轴方向)宽和(y轴方向)高,之后在z轴上确定一下最近点和最远点，由此形成一个长方体。

$$\begin{gathered} 中心点坐标为M_0 \\ (远到近z轴方向)长：l \\ (左到右x轴方向)宽：w \\ (上到下y轴方向)高：h \end{gathered}$$

我们要将此长方体中心先平移到原点再进行缩放，其中长方体内每个模型点都要做此变换，因此设任意模型点P：

$$\begin{gathered} P^{\prime }=\left[\begin{array}{ccc}2/w& 0& 0\\ 0& 2/h& 0\\ 0& 0& 2/l\end{array}\right]\ast (P-M_0) \\ 表示为齐次坐标为: \\ {P}^{\prime }=\left[\begin{array}{cccc}2/w& 0& 0& -x_M\\ 0& 2/h& 0& -y_M\\ 0& 0& 2/l& -z_M\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\ast P \end{gathered}$$

其中2为缩放后的长度。将所有模型点做变换后,正交投影便完成了。o(￣︶￣)o

2.透视投影

透视投影便多了一些复杂性,上面正交投影的可视范围是一个长方体，垂截面永远不变，而透视投影的可视范围是一个台体。
在透视投影中会有一个视锥体，锥体中有一个近截面和一个远截面，只有在其中的物体会被渲染，而视锥体被截形成的便是此台体。

侧视图：

近平面用蓝色表示，远平面用绿色表示。
同样，我们要将此台体转换为[-1,1]^3的正方体。上面我们做了正交投影，将长方体转换为正方体，那现在不如先将台体转换为长方体，接着再重复正交投影的操作。
那么接下来，就是如何把台体转换为长方体。
示意图：

像一个向内挤压的过程，x，y值都变小了，那我们先看x,y的变换
先定义台体内任意一点P(x,y,z,1),根据相似三角形此变换矩阵为:

$$\left[\begin{array}{cccc}n/z& 0& 0& 0\\ 0& n/z& 0& 0\\ ??& ??& ??& ??\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
然而，z的值要从点P上获得，我们接下来便要使用齐次坐标:
$$\begin{gathered} \left(\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right)要变换为\left(\begin{array}{c}nx/z\\ ny/z\\ ??\\ 1\end{array}\right) \\ 而\left(\begin{array}{c}nx/z\\ ny/z\\ ??\\ 1\end{array}\right)又等于\left(\begin{array}{c}nx\\ ny\\ ??\ast z\\ z\end{array}\right) \end{gathered}$$
做了此变换便可以把上面的变换矩阵换一种方式：
$$\left[\begin{array}{cccc}n& 0& 0& 0\\ 0& n& 0& 0\\ ??& ??& ??& ??\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]$$
此时可以看到最后一行的1被移到了第三列，这便保证了P点最后一行为z。

接下来便是要解开第三行的谜团了，这里就要用到透视投影的一个性质：

近平面上的任何一点都不会改变,远平面上任何一点的z都不会改变

计算开始(要使用齐次坐标):

$$\begin{gathered} 近平面：\left[\begin{array}{cccc}n& 0& 0& 0\\ 0& n& 0& 0\\ A& B& C& D\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]\ast \left(\begin{array}{c}{x}_n\\ y_n\\ n\\ 1\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}n{x}_n\\ n{y}_n\\ n^2\\ n\\ \end{array}\right) \\ 远平面：\left[\begin{array}{cccc}n& 0& 0& 0\\ 0& n& 0& 0\\ A& B& C& D\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]\ast \left(\begin{array}{c}{x}_f\\ y_f\\ f\\ 1\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}f{x}_f\\ f{y}_f\\ f^2\\ f\\ \end{array}\right) \\ 得： \\ A\ast x_n+B\ast y_n+C\ast n+D=n^2 \\ A\ast x_f+B\ast y_f+C\ast z_f+D=f^2 \end{gathered}$$

x,y都是未知数,而得数是已知数,则可以推出A=B=0。则

$$\begin{gathered} C\ast n+D=n^2 \\ C\ast f+D=f^2 \\ 两式相减得:C(n-f)=n^2-f^2 \\ 得:C=n+f \\ D=-nf \end{gathered}$$

算出来了，o(￣▽￣)o
得出结论：

$$透视到正交变换矩阵：Mp=\left[\begin{array}{cccc}n& 0& 0& 0\\ 0& n& 0& 0\\ 0& 0& n+f& -nf\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]$$

接下来便是重复正交投影的部分，此处不再赘述。