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机器人的性能指标

本文介绍了蒙面仿人控制器（Masked Humanoid Controller, MHC），用于跟踪任意仿人状态变量子集的目标轨迹的全身运动。这使得能够实现来自多样化来源的全身运动，例如视频、动作捕捉和虚拟现实，同时确保平衡和对干扰的鲁棒性。MHC在模拟环境中接受训练，使用精心设计的教学大纲模仿来自行为库的部分遮蔽动作，这些行为包括预训练策略的展开、优化的参考轨迹、重新定位的视频剪辑和人类动作捕捉数据。我们展示了模拟实验，验证了MHC执行各种行为的能力，这些行为来自部分指定的目标运动。