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ROS2
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ROS2学习笔记
Tech Embedded
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ROS2学习笔记二:开发准备
和其他代码开发一样,首先建立一个工作空间,一个工作空间下可以有多个功能包,一个功能包可以有多个节点存在(或者一个功能包只有一个节点)ROS2中功能包根据编译方式的不同分为三种类型:cmake: 适用于C++。ament_python: 适用于python程序。ament_cmake: 适用于C++程序,是cmake的增强版。原创 2024-01-10 15:56:37 · 1053 阅读 · 1 评论 -
ROS2学习笔记一:安装及测试
ROS2的前身是ROS,ROS即机器人操作系统(Robot Operating System),ROS为了“提高机器人软件复用率”的目标,时至今日,ROS已经广泛用于各种机器人的开发,无论是机械臂、移动机器人、水下机器人,还是人形机器人、复合机器人,统统都可以看到ROS的身影,ROS已经成为机器人领域的普遍标准。但是由于ROS自身的缺陷,如果在工业场景应用(例如无人驾驶)还需要做优化和定制,ROS无法真正进入产业界,也自然无法产品化。为了解决这一问题,社区提出了ROS 2。原创 2024-01-10 13:54:56 · 930 阅读 · 1 评论 -
ROS2 launch介绍
在大多数入门教程中,运行的每个新节点打开新的终端。随着创建越来越多的节点同时运行的更复杂的系统,需要重复的打开终端和重新输入。launch文件允许同时启动和配置许多包含ROS 2节点的可执行文件。使用 ros2 launch 命令运行单个launch文件将立即启动整个系统所有节点及其配置。原创 2024-01-09 10:50:50 · 2170 阅读 · 6 评论