the_deep_water的博客

原创 坐标系与坐标旋转

角正负取决于所扰旋转轴的旋转方向是否对应右手螺旋定则。在严恭敏老师的《捷联惯导与组合导航原理》书中表示。系间的旋转变换矩阵，但其变换关系到底是什么。坐标系的旋转变换矩阵为例，假设。系的坐标系变化矩阵，也是。系的坐标系旋转矩阵，那么。故可推出坐标点绕各轴旋转。从符号和矩阵关系可看出。下面是坐标系绕各轴旋转。在此先提出一个问题，