姿态解算
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mahony算法学习感悟和总结
Mahony的原始论文[1]地理坐标系R传感器测量坐标系(机体坐标系)b传感器测量坐标系 的原点为惯性传感器的中心,三个坐标轴分别与惯性传感器的三个测量轴重合。六轴mahony算法主要公式:e = cross(Accelerometer, v); (公式1)eInt = eInt + e * SamplePeriod; (公式2)Gyroscope = Gyros原创 2021-04-01 19:24:03 · 2753 阅读 · 1 评论 -
四元数相乘的意义
/*对于四元数O = Q*P理解,均是纯四元数 * 每个四元数不仅代表了一个向量,还蕴含了一个旋转轴和旋转角度的信息,Q四元数蕴含了一个旋转轴r和旋转角度a,也可以代表一个存在三维空间中的向量p,间接表示了一个旋转的过程状态 * 因为一个四元数都可以化简后表示为q=[cos(θ/2),sin(θ/2)r],r是旋转轴向量,θ是旋转角度,我们将Q化成这样的形式; *每个四元数本身代表的又是(0,p)形式...原创 2021-03-29 17:22:17 · 7185 阅读 · 0 评论