/* 对于四元数O = Q*P理解,均是纯四元数
* 每个四元数不仅代表了一个向量,还蕴含了一个旋转轴和旋转角度的信息,Q四元数蕴含了一个旋转轴r和旋转角度a,也可以代表一个存在三维空间中的向量p,间接表示了一个旋转的过程状态
* 因为一个四元数都可以化简后表示为q=[cos(θ/2),sin(θ/2)r],r是旋转轴向量,θ是旋转角度,我们将Q化成这样的形式;
*每个四元数本身代表的又是(0,p)形式,这才是四元数的原本的表达形式,所以P表示的是三维空间中的向量p
* 所以O = Q*P 表示将四元数P里面的向量p,以向量向量q为旋转轴旋转了角度a,得到向量o;具体原理详解https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf
*
*
*
*/