最优方向法（MOD）

最新推荐文章于 2022-02-24 09:24:13 发布
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分类专栏： 数学（概念与方法） 文章标签： 算法 MOD
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MOD（Method of Optimal Direction）是一种基于样本学习的字典学习算法，目标是实现表征误差最小化。算法通过迭代更新字典，使得(Y-DX)XT=0。虽然它在几十次迭代后通常能收敛，但矩阵求逆带来的高计算量是其主要缺点。流程包括初始化字典，然后迭代更新稀疏系数和字典，直至满足终止条件。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

算法描述

求解模型：

min∑i∥xi∥0s.t.∥Y−DX∥2F≤ε

或

min∥Y−DX∥2Fs.t.∑i∥xi∥0≤
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本文记录数学建模A题--关于长江三角洲区域一体化高质量发展问题，这一题目问题一基于遗传算法优化求解的投影寻踪法模型的建立与求解过程。对于整个问题的初步分析和基于TOPSIS法的问题一求解过程可参看上两篇文章。
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12-09 1137
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最优方向法（method of optimal directions，MOD）
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02-24 4712
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kobe2005的专栏
03-19 715
首先声明，MOD不是取模函数！MOD是字典学习和sparse coding的一种方法… 最近在看KSVD，其简化版就是MOD（method of directions）,这么说吧，KSVD和MOD的优化目标函数是相同的，MOD之所以可以称作KSVD的简化版是因为KSVD在MOD的基础上做了顺序更新列的优化。关于KSVD和MOD的理论知识请见下面我给出的一页note和referenc中的paper。
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利用SVD简化数据——奇异值分解基础知识奇异值分解的原理基于协同过滤的搜索引擎实例：餐馆菜肴推荐引擎 和 代码 基础知识 奇异值分解 优点：简化数据，去除噪声，提高算法的结果。 缺点：数据的转换可能难以理解。 适用数据类型：数值型数据。 作用：数据降维，压缩存储。通过抽取特征数据， 从而去除噪声和冗余数据，达到压缩数据的目的。 应用的主要方面有：隐形语义的索引，推荐引擎， 数据压缩。 下面我们就来具体看看SVD的应用有哪些： ●最早的SVD应用之-就是信息检索,我们称利用SVD的方法为隐性语义索引(
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参考资料 [1]稀疏表示的字典_文献翻译 [2]稀疏表示字典训练方法及应用 [3]稀疏表示（sparse representation）和字典学习
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字典更新与K-SVD 凯鲁嘎吉 - 博客园http://www.cnblogs.com/kailugaji/ 1. 矩阵的奇异值分解 (Singular Value Decomposition, SVD) 2. 字典更新方法 2.1 最优方向法 (Method of Optimal Directions, MOD) 2.2 标准正交基联合(...
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基于人工势场法的自助泊车
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### 基于人工势场法实现自助泊车算法原理 #### 一、基本概念 人工势场法是一种用于机器人导航和路径规划的有效方法。该方法的核心在于在环境空间内引入虚拟的物理场，其中障碍物周围存在斥力势场而目标位置则有吸引力势场。对于车辆而言，这种设置可以引导其避开障碍并朝向期望的目的地移动。 #### 二、具体实施过程 为了使汽车能够自主完成停车动作，需要定义合适的数学模型来描述这些力的作用方式： - **引力项**：由最终停车位的位置决定，随着距离减小逐渐增强； \[ U_{att}(q)=\frac{1}{2}k_{a}\|q-q^{*}\|^2 \] 这里 \( q \) 表示当前坐标, \( q^* \) 是目的地坐标, 而常数因子 \( k_a >0 \)[^2]. - **斥力项**：针对每一个检测到的静态或动态障碍物计算得到；当接近任何物体时增加直至超过一定阈值后保持不变。 \[ U_{rep_i}(q)=\left\{\begin{array}{ll} \frac{1}{2}k_r(\frac{1}{d}-\frac{1}{r})^2 & d<r \\ 0 & otherwise\\ \end{array}\right.\] 此处 \( r \) 定义为影响范围内的最小安全间距; \( d \) 则代表实际测量的距离; 参数 \( k_r>0 \) 控制排斥强度. 总的能量函数即为两者之和: \[U(q)=U_{att}(q)+∑_i^nU_{rep_i}(q)\] 通过求解上述能量方程关于位姿变化量的一阶导数可以获得最优运动方向. #### 三、MATLAB代码片段展示 下面给出一段简化版的人工势场法应用于自动泊车场景下的 MATLAB 伪代码表示形式： ```matlab function path = artificialPotentialFieldParking(startPos,endPos,map) % startPos:起始位置 [x,y,theta] % endPos : 终点位置 [x,y,theta] % map ：地图矩阵 (包含障碍物信息) % 初始化参数... ka=...;% 吸引力系数 kr=... ; % 斥力系数 eta= ...; % 步长控制变量 epsilon=...; % 收敛精度标准 currentPosition=startPos; while norm(currentPosition(1:2)-endPos(1:2))>= epsilon F_att=-gradientAttractionForce(currentPosition,endPos,ka); F_rep=zeros(size(F_att)); for i=1:length(map.obstacles) FiRepulsion=gradientRepulsiveForces(currentPosition,... map.obstacles(i).position,map.obstacles(i).radius,kr); F_rep=F_rep+FiRepulsion; end totalForce=F_att+F_rep; deltaTheta=atan2(totalForce(2),totalForce(1))-currentPosition(end); currentPosition=[currentPosition+[cos(deltaTheta);sin(deltaTheta)]*eta ,mod(currentPosition(end)+deltaTheta,pi)]; path(:,length(path))=currentPosition; end ``` 此段程序实现了从给定起点至终点之间寻找一条平滑无碰撞轨迹的功能，并将其记录下来供后续可视化处理使用。
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