Clouds_Above-CSDN博客

原创从虚拟机里安装Ubuntu到PX4的jmavsim/gazebo仿真

先上网搜了下Ubuntu，发现有个win10自带的Ubuntu子系统，以为会比虚拟机好用一些，自不量力的想试一下，结果图形界面一直搞不出来，然后就果断放弃了。后来又百度了一下，果然没搜到有人在win10自带的linux子系统下搭建PX4编译环境，庆幸自己及时放弃了。先下载VMware（我下的是15.5），安装然后网上找一个ubuntu的iso镜像，可以在国内源或者官网上下。我是在网易镜像站上...

2020-02-21 21:49:24 1966 4

原创 ADRC与INDI的关系

简单介绍INDI与ADRC的关系

2024-10-02 20:09:18 817

原创关于matlab的各种空格‘ ‘，以及如何删除删不掉的‘ ‘

关于matlab的各种空格，以及如何删除删不掉的空格

2023-09-24 13:50:09 1919

原创地磁场与磁力计

介绍地磁场和磁力计在无人机等平台上的使用

2022-09-04 15:18:12 1718 1

原创用matlab调用vs2015来编译vs工程

用matlab调用visual studio编译工程

2022-07-02 17:26:56 1030

原创 ADRC参数整定以及在模型上的实际应用

ADRC参数整定以及在模型上的实际应用1 ADRC参数整定1.1 跟踪微分器参数整定1.2 非线性反馈参数整定1.3 ESO参数整定2 ADRC在飞机纵向模型的应用2.1 模型介绍2.2 ADRC应用2.3 一些注意事项

2022-04-17 23:17:45 7965 10

原创拉式变换，卷积与传递函数

前言这里主要想记录一下自己对拉式变换，卷积，以及传递函数的理解。之前上学时在某一门课上曾经想通过，但是后面又想不通了，今天重新学习了一下终于又想通了，所以记录下，方便以后能够找到。这里记录的都是一些理性认识，不会有太多的公式推导。因为我觉得做工程（而非学术）更多的是了解某个原理是什么工作的，要怎么使用，而不应该花过多时间细究其公式推导，没啥用，因为过段时间又忘了。就算是做学术，如果只是拓展知识面的话，很多东西也是不需要细究的！注：下面记录的都是个人理解，可能存在不严谨之处，欢迎探讨！正文一、传递函

2022-03-28 02:03:55 3097

原创学习傅里叶变换随笔：如何感性认识傅里叶变换

学习傅里叶变换随笔：如何感性认识傅里叶变换写在最前：我发现我在学新东西的时候有个特点：必须要能有感性认识，才能真正了解一个东西。之前学四元数就是这样，翻来覆去看了好久，才初步了解了四元数是什么原理。这次学傅里叶变换也是这样。之前学习四元数的时候没有记录笔记，感觉有点可惜，这次学习傅里叶变换要记下来。傅里叶变换非常之神奇，可以把时域数据转换到频域，对于信号分析非常有用。之前也专门看过一次，但是不知为什么当初没有认真去看懂。这次趁着搞loopshaping需要辨识对象模型，又学了一下傅里叶变换，这才对它有了

2022-03-18 23:30:57 869 2

原创先进非线性控制方法 INDI 快速部署到PX4用于四旋翼控制（part2）

简易INDI如何部署到PX4这一部分主要介绍PX4核心控制算法是怎么实现的。其实核心的控制算法部分很简单，大部分代码都是在进行各种分情况讨论，各种安全检查。下面简单介绍一下，希望大家看了之后有点收获，能给我点个赞，嘿嘿。...

2020-05-27 13:59:56 3657 12

原创初步认识ADRC（自抗扰控制）与应用

这是一个目录ADRC的基本原理一、参考资料推荐二、为什么PID好，以及，为什么PID不够好1.为什么PID好——基于模型的现代控制理论不实用2.为什么PID不够好——PID的缺点三、ADRC给出的方案——如何保留PID的优点，同时弥补PID的缺点1. 误差的取法——安排过渡过程2. 由误差提取误差微分的方法——跟踪微分器3. 加权和的策略不一定最好——非线性反馈4. 积分反馈的副作用——扩张状态观测器ADRC的公式以及参数整定一、跟踪微分器（TD）二、非线性反馈函数三、扩张状态观测器（ESO）ADRC应用到

2020-05-13 23:22:52 39609 34

theysay_的博客