从虚拟机里安装Ubuntu到PX4的jmavsim/gazebo仿真

最新推荐文章于 2024-06-20 22:45:00 发布
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2020.2.21
一场瘟疫把很多人都困在了家里，闲来无聊，打算学学PX4，又因为手头没有pixhawk实物，没法进行半实物仿真（硬件在环仿真），只能进行虚拟仿真。
而虚拟仿真的jMAVsim只有四旋翼模型，gazebo只支持在Ubuntu里运行，所以还是打算装一个Ubuntu。之前装过Ubuntu的双系统，感觉浏览网页，下载文件什么的各种不方便，于是决定用虚拟机来装一个Ubuntu。

下面是一些踩坑过程，记录下来方便以后查看。

安装ubuntu

先上网搜了下Ubuntu，发现有个win10自带的Ubuntu子系统，以为会比虚拟机好用一些，不自量力的想试一下，结果图形界面一直搞不出来，然后就果断放弃了。后来又百度了一下，果然没搜到有人在win10自带的linux子系统下 搭建PX4编译环境，庆幸自己及时放弃了。

所以还是回到虚拟机
先下载VMware（我下的是15.5），安装

然后网上找一个ubuntu的iso镜像，可以在国内源或者官网上下。我是在网易镜像站上下载的ubuntu16.04
链接：http://mirrors.163.com/ubuntu-releases/

然后安装ubuntu，这部分在网上有各种教程，就不细说了。。

我稀里糊涂用了它推荐的分区，没自定义分区（不过好像区别也不大，就一点，后面再说）

安装了之后，先把ubuntu的源换成国内的，这样下载速度会快一些。
我换的是阿里云的源，照着 https://developer.aliyun.com/mirror/ubuntu?spm=a2c6h.13651102.0.0.3e221b113jL5RS 一通操作，就完事了。

简单来说就是：
先打开这个文件（打开之前可以先备份） /etc/apt/sources.list

sudo gedit /etc/apt/sources.list

然后全删掉，换成

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe

（其实就是把网址全换了）
然后保存关掉就行了

搭建PX4的编译环境

官网教程：

https://dev.px4.io/v1.9.0/en/setup/dev_env_linux.html#jmavsimgazebo-simulation

在搭建环境之前先把用户添加到用户组，这一步如果不做会产生很多权限问题。还有需要注意的是不要用sudo去修复权限问题。。。

sudo usermod -a -G dialout $USER

注销账户然后重新登录才能生效

接下来官网上给了一个看起来非常省事的方法，就是直接运行.sh文件里的代码批量安装（但是中间出错了也挺麻烦）
主要是下面这几个
几个.sh文件以及它们之间的关系

运行的话就像这样⬇
运行.sh文件进行环境安装
这过程中遇到了两个问题：

这些.sh文件运行起来是这样的：
运行后一个的时候会先下载前一个，先把前面的安装上，再把多出来的包安装上。

我一开始想直接运行ubuntu_sim_nuttx，但是运行的时候无法连接网站，terminal直接崩溃，所以我就直接把这几个文件下载下来，先运行ubuntu_sim_common_deps.sh，然后把后面几个文件的后面几行代码复制到terminal里运行。

第二个问题是提示 python2.7 过期，（据说）ubuntu16.04 自带的是python2，所以运行.sh文件时安装的是python2.7以及相应的支持包，运行过程中会报很多错
所以需要再独立安装一下 python3，之后再安装相应的各种支持包，或者直接编译，根据报错信息缺啥装啥就行了。

这两个问题弄完之后，其他的问题可能就是arm-none-eabi工具链的问题，也是缺啥装啥就行。

接下来编译一下固件试试

在 ~/src/Firmware 文件夹下运行

make px4_fmu-v2_default

编译之前可以先make help一下，看看有哪些make命令

我编译成功之后是这样

在这里插入图片描述

下一步就是在jMAVsim仿真一下

在 ~/src/Firmware 文件夹下

make px4_sitl jmavsim

遇到了错误：

com.jogamp.opengl.GLException: X11GLXDrawableFactory - Could not initialize shared resources 
for X11GraphicsDevice[type .x11, connection :0, unitID 0, handle 0x0, owner false, 
ResourceToolkitLock[obj 0x64632a71, isOwner false, <22939c47, 5577a0b5>
[count 0, qsz 0, owner <NULL>]]]

从网上找的一张图片，当时的错误我忘了截图了

解决办法：
在.bashrc文件中设置环境变量“export SVGA_VGPU10=0”

sudo gedit ~/.bashrc

在最后一行添加“export SVGA_VGPU10=0”
在这里插入图片描述

然后这次终于通过编译了，起飞试一下

我以为会有一个新的px4命令行窗口，其实就是在terminal的窗口继续输入指令

commander takeoff

在这里插入图片描述

下面继续弄gazebo仿真

在 ~/src/Firmware 文件夹下

make px4_sitl gazebo

这次在编译的时候我遇到的问题是：

virtual memory exhausted: Cannot allocate memory

看起来是内存不够用了，不过内存不够可以用swap来凑，可以看一下内存和swap空间

free -m

会显示这个

              total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:           2943         648         764          12        1530        1956
Swap:           974           0         974

单位是M，也就是说内存大概是3g，swap大概是1g

这时候没自定义安装Ubuntu的问题就出来了，我的swap只有1G，内存这种东西可以在虚拟机外面直接设置，但是swap需要在Ubuntu里扩充。

这里我用的是增加swap文件的方法（而不是扩充分区）

swap扩容文件的添加与删除过程如下：

  • 添加swap文件进行扩容的方法

首先创建一个swap文件夹，并在里面再创建一个文件swapfile

cd /
sudo mkdir swap
cd swap
sudo dd if=/dev/zero of=swapfile bs=1M count=2048

swap容量=bs*count，也就是说上一条命令创建了2G的swap文件

接着把生成的文件转化成swap文件

sudo mkswap swapfile

接着激活swap空间

sudo swapon swapfile

然后设置成开机自动挂载
先备份文件 /etc/fstab:

sudo cp /etc/fstab /etc/fstab.bak

然后将swapfile路径内容写入到/etc/fstab文件当中，在最后一行添加

/swap/swapfile none swap sw 0 0

这时候再用free -m 命令看一下swap空间

              total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:           2943         630        1699           9         614        2039
Swap:          3022           0        3022

可以看到swap变成了3G

  • 这里也介绍一下删除swap空间的方法

首先先停用swap文件

sudo swapoff -v /swapfile

然后打开fstab文件修改

sudo gedit /etc/fstab

删除之前添加的那一行

然后再删除swap文件就行了

sudo rm /swap/swapfile

扩充了swap空间之后，终于编译通过，gazebo也大功告成！
在这里插入图片描述

同样是起飞试一下：

commander takeoff

在这里插入图片描述

暂时完结！！

目前还是小白一个，接下来利用仿真来调试程序的部分争取也继续上传。

接下来的计划是用Windows中的Matlab修改并生成px4代码，然后再在Ubuntu里进行虚拟仿真

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