步进电机相关基础知识及常见问题（转载）

两相步进电机和驱动器，在自动化机电传动中广泛使用，步进电机和驱动器几项重要参数了解，有助在设备配套选择应用。
1、       步进电机步距角：
市面上最常用的两相步进电机，两相步进电机的运行方式以步进运行方式，200步为一转，即每步的步距角是1.8度（360/200=1.8），两相步进电机驱动器以发脉冲方式驱动，1个脉冲周期步进电机步进一个步距角，因此，电机一转需200个脉冲周期。

2、       驱动器细分与精度关系：
步进电机运行以步进方式，一个步距角1.8度，在应用中其传动精度不足达到要求，需要更高的精度的步距角，则必须电机控制的驱动器来实现，因此，驱动器在步距角1.8度中再细分步距角精度，如100细分后1.8/100，其精度提高为每个脉冲步距角为0.018度，一转所需20000个脉冲（0.018*20000=360），其细分越大，步距角精度越高。（TXC注：如TB6560的M1 M2设置细分）
但很多人对细分越大是否能提高精度存有质疑，在这里先必须了解两个概念，计算精度和实际精度。计算精度在细分中肯定是提高的，计算中细分越大，其计算结果保留更高精度，同时也要求控制系统计算精度和运行速度也须提高。而实际实精度不取决细分大小而改变其电机本身精度，只可改善步距角内所实现细步运行，也就是细分后相对提高步距角精度，电机本身的机械工艺误差和磁场偏差仍然存在的。加大细分是提高计算精度，和相对提高运行精度及运行平滑性。
因此，在控制系统技术可支持下，细分越大越好。
而加大细分多大，是否越大越好，这要视应用者视控制系统而定，因为越大细分，控制系统要求越高，不然速度会非常慢，不利运行效率。如用户采用普通的plc来控制步进驱动，普通plc输出脉冲频率才20KHZ(20000HZ).，这样驱动细分不能太大，不然转速会很慢，驱动器选择100细分，一转所需20000个脉冲，这样电机转速是60转/分钟，速度很慢。

3、       控制脉冲频率、驱动器细分与转速：
步进电机的转速是与上位机发出的脉冲给进量有关，即脉冲的频率来控制电机转速，可以通过控制器发出脉冲频率计算出步进电机的转速,而直流电机是调节占空比即通电时间来控制转速。
   步进电机转速 =频率 * 60 /200*x（或 =频率 * 60 /一转脉冲数）
         步进电机的转速单位是：转/分钟
         频率单位是：HZ(赫兹)
         X：实指细分倍数
         常数60：60秒即1分钟
         常数200：两相步进电机一转基本步距角数（即电机磁极对数）
   例如：控制器发出脉冲频率20000HZ（20KHZ）时，以下不同细分的电机转速
          套公式：(20000HZ * 60) / (200 * X)
          X：设细分        转速
          1                      6000转/分钟
          20                300转/分钟
          100              60转/分钟


4、       扭矩、转速、电流/功率：
扭矩单位是N.M(牛.米)，即电机以轴半径臂长负载的扭力，
扭矩计算公式：T=9550P/n
式中：P—功率(kW)
n—电机的额定转速r/min
T—扭矩牛.米(N.M)
从公式了解，扭矩与速度成反比，和功率成正比。
步进电机所标称其中参数--扭矩，是电机静态时的最大扭力，这扭力参数值不代表在电机运行时不同转速下可负载的扭矩，因为运行时功率不变下提高转速，电机扭矩越低。因此在选购步进电机时，了解设备运行要求转速和负载扭力计算对参数选择。
开环步进电机驱动器的电流设置，是相对于步进电机额定电流而设置，驱动器电流设置对应电机额定电流时，电机静态扭力就是标称其最大静态扭力值。但因为电机静态时，属全功率状态，电流最大，电机发热，不可以长时间大电流工作，因此，驱动器加设有静态半电流设置。（TXC注：如TB6560的TQ1 TQ2来设置电流衰减比，皆为H时，处于低功耗模式）
开环步进电机驱动器无法识别电机运行时的电流和控制调节，驱动器是恒定电流控制模式，而电机运行时，因转速快慢和负载变化，产生电机运行时电流大小变化，驱动器无法自动调节恒定扭矩，造成步进电机出现失步和堵转现象。因此，选择开环步进电机扭矩时，需选择大于应用设备运行负载的电机扭矩参数。
开环步进电机转速，在扭矩公式可以看出，电机转速越高，扭矩就越低。要提高电机转速，同时保持较大有效扭矩，则需提高电机的运行功率来提高扭矩，而开环驱动器是以电流恒定控制，这样，需提高运行功率，则只有加大驱动电压来达到电机运行时功率，从而使电机提高相应转速，保持扭矩。

5.实际应用中：

  1.反馈信号：通常会用2个光电开关来检测电机轴上的光栅，这样光电开关得到的是两个周期和占空比一致，但有先后的脉冲，可根据脉冲的先后来监测转动方向，根据周期来监测实际转速。

  2.双保险以解决单一故障问题：一般会采用双CPU，1号监测光电 开关信号即实际的转动情况，以及对2号的电源开关，2号控制Motor Driver，1号 2号通过串口通信，如此避免出现单一故障问题。