ZJU2058 The Archaeologist's Trouble II - 贪心+构造

题目大意:

一个字符三角形可能出现'@' ,'*' ,'?'三种字符。三角形中只允许出现四种不同的@*的组合。'?'表示该字符未知。给出一个三角形,要求字符@出现最多和最少的次数分别是多少。

分析:

允许的字符排列有以下四种:

@   @   ×   ×
@×, ×@, ×@, @×

观察发现,一个规律:三角形的字符是否合法与前一行无关。也就是说,判断这个三角形是否合法,只需一行一行判断即可。

在继续观察可以得出另一个规律:某一行字符合法的充要条件是,@和×交替出现。

这两个结论都不难得出。有了这两个结论,可以想到用一个贪心的策略来构造未知的字符。

因为一行字符一定是@和×交替出现,那么要使得@最多,可以另该行第一个字符为@,然后向后递推。之后的每一个字符都可以确定下来。若出现矛盾的情况,说明假设不成立,只能修改第一个字符为×。求@出现最少也是一样的。

由于输入数据没有不合法的情况,处理起来很方便。

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/*
ZJU2058 The Archaeologist's Trouble II
*/

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#define clr(a) memset(a,0,sizeof(a))

#define N 105

char other(char ch){
    if(ch=='@') return '*';
    else return '@';
}

int fillline(char a[][N],int i){
    int j;
    for(j=1;j<=i;j++){
        if(a[i][j]=='?') a[i][j]=other(a[i][j-1]);
        else if(a[i][j]==a[i][j-1]) return 0;
    }
    return 1;
}

int fill(char a[][N],int n,char ch){
    int i,j,k;
    char b[N];
    for(i=0;i<n;i++){
        strcpy(b,a[i]);
        if(a[i][0]=='?') a[i][0]=ch;
        if(!fillline(a,i)){
            strcpy(a[i],b);
            a[i][0]=other(ch);
            fillline(a,i);
        }
    }
}

int count(char a[][N],int n){
    int i,j,m=0;
    for(i=0;i<n;i++)
        for(j=0;j<=i;j++)
            if(a[i][j]=='@') m++;
    return m;
}

int main()
{
    int i,j,k,m,n;
    int max,min;
    char a[N][N],b[N][N];
   
    while(scanf("%d",&n),n>=0){
        //input
        for(i=0;i<n;i++){
            scanf("%s",a[i]);
            strcpy(b[i],a[i]);
        }
       
        //work max
        fill(a,n,'@');
        fill(b,n,'*');
       
        max=count(a,n);
        min=count(b,n);

        //output
        printf("%d %d/n",max,min);
    }
   
    return 0;
}

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ZJU-I型机械臂是一种由浙江大学机器人研究所开发的六自由度机械臂,具有高速、精度和可靠性等特点。机械臂的运动控制是机器人中的重要研究领域之一,其中点到点轨迹规划是机器人在运动过程中最基础和常用的一种方式,也是机械臂控制的核心问题之一。 点到点轨迹规划的目标是通过给定的起点和终点,计算出机械臂的运动轨迹,使机械臂在运动过程中满足机械臂轨迹的连续性、平滑性、可控性等要求。在过去的研究中,经典的点到点轨迹规划方法包括插值法、线性规划法、最小能量法等。 如果使用Python实现机械臂的点到点轨迹规划,可以采用Robotics Toolkit(简称robot)这个模块。robot模块提供了各种从轨迹规划、控制到仿真的功能,可用于ROS、Vrep、Webots等机器人仿真软件。使用robot模块,可以通过几行代码实现机械臂的点到点轨迹规划,例如: ``` from roboticstoolkit import robot from roboticstoolkit.robots import zju # 初始化机器人 zju_arm = robot.Robot('zju', zju.URDF) # 设定起点和终点 start = [0, 0, 0, 0, 0, 0] goal = [0, 1, 1, 0.5, 0, 0] # 计算机械臂的轨迹 path = zju_arm.get_trajectory(start, goal) # 控制机械臂运动到终点 zju_arm.move_to(goal) ``` 其中,`roboticstoolkit`和`roboticstoolkit.robots`都是导入的Python模块,`zju`是机械臂的URDF定义文件,`start`和`goal`是起点和终点的坐标,`get_trajectory()`函数会返回计算得到的机械臂轨迹,`move_to()`函数则控制机械臂运动到终点。 总之,使用Python实现ZJU-I型机械臂的点到点轨迹规划相对简单,只需要导入相应的模块,并根据需要设置机械臂的各种参数,即可轻松实现机械臂的控制。
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