ZJU1607 Varacious Steve - 博弈&动态规划★

题目描述:

游戏者AB分享N个面包圈,由A开始轮流取面包,每次不超过M个。当某人取得最后一个面包圈时为胜利者。胜利者可以吃掉已经取得的面包圈,失败者将自己取得的面包圈拿出来重新开始游戏,并由失败者开始取。假设AB两人都使用最佳决策,问A最多能吃到多少面包圈。

 

题目分析:

想了好久,DP思路还是不清晰,在网上搜了一下才豁然开朗。不过网上那个公式比较冗余,我把他的公式降了一维下来。

设f[s][d][r]表示当前游戏者取得s个,对手取得d个,剩余r个面包圈时,当前游戏者最终最多能吃到面包圈的数量。

当r>m时f[s][d][r] = max{ s+d+r - f[d][s+k][r-k] (1<=k<=m) },当前游戏者不能一次将剩下的都取走

当r<=m时f[s][d][r] = s+d+r - f[0][0][d],当前游戏者可以取走剩下的面包圈获得胜利,开始新的一轮

 

后记:

开始考虑的时候,列的方程太宏观了,似乎以前很多次都是这样。

有时候表示的状态不能有效地写出递推或递归方程的时候,一定要考虑增加状态表示的维度

 

/*
ZJU1607 Varacious Steve
*/

#include 
 
 
  
  
#include 
  
  
   
   

#define N 105
#define clr(a) memset(a,0,sizeof(a))

int n,m;
int f[N][N][N] = {0};
//f[s][d][r]表示当前游戏者取得s个、对手取得d个,剩余r个时,最终能获得的最大数目。

int MAX(int a,int b){
    return a>b?a:b;
}

int F(int s,int d,int r){
    if(f[s][d][r]) return f[s][d][r];
    
    if(r<=m){
        if(s==0 && d==0) f[s][d][r] = r;
        else f[s][d][r] = s+d+r-F(0,0,d);
    }
    else{
        int k;
        for(k=1;k<=m;k++){
            f[s][d][r] = MAX(f[s][d][r], s+d+r-F(d,s+k,r-k));
        }
    }
    return f[s][d][r];
}

int main()
{
    int i,j,k;

    while(scanf("%d%d",&n,&m)!=EOF){
        clr(f);
        printf("%d/n",F(0,0,n));
    }
    
    return 0;
}
  
  
 
 

 

 

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ZJU-I型机械臂是一种由浙江大学机器人研究所开发的六自由度机械臂,具有高速、精度和可靠性等特点。机械臂的运动控制是机器人中的重要研究领域之一,其中点到点轨迹规划是机器人在运动过程中最基础和常用的一种方式,也是机械臂控制的核心问题之一。 点到点轨迹规划的目标是通过给定的起点和终点,计算出机械臂的运动轨迹,使机械臂在运动过程中满足机械臂轨迹的连续性、平滑性、可控性等要求。在过去的研究中,经典的点到点轨迹规划方法包括插值法、线性规划法、最小能量法等。 如果使用Python实现机械臂的点到点轨迹规划,可以采用Robotics Toolkit(简称robot)这个模块。robot模块提供了各种从轨迹规划、控制到仿真的功能,可用于ROS、Vrep、Webots等机器人仿真软件。使用robot模块,可以通过几行代码实现机械臂的点到点轨迹规划,例如: ``` from roboticstoolkit import robot from roboticstoolkit.robots import zju # 初始化机器人 zju_arm = robot.Robot('zju', zju.URDF) # 设定起点和终点 start = [0, 0, 0, 0, 0, 0] goal = [0, 1, 1, 0.5, 0, 0] # 计算机械臂的轨迹 path = zju_arm.get_trajectory(start, goal) # 控制机械臂运动到终点 zju_arm.move_to(goal) ``` 其中,`roboticstoolkit`和`roboticstoolkit.robots`都是导入的Python模块,`zju`是机械臂的URDF定义文件,`start`和`goal`是起点和终点的坐标,`get_trajectory()`函数会返回计算得到的机械臂轨迹,`move_to()`函数则控制机械臂运动到终点。 总之,使用Python实现ZJU-I型机械臂的点到点轨迹规划相对简单,只需要导入相应的模块,并根据需要设置机械臂的各种参数,即可轻松实现机械臂的控制。
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