RANSAC算法原理

最近需要用到ransac算法拟合表面，网上的资料也是比较乱，现在就简单记一下RANSAC的算法原理

首先流程上来说，RANSAC具体到拟合空间点云平面有以下步骤：

1、从点云中随机选取三个点。
2、由这三个点组成一个平面。
3、计算所有其他点到该平面的距离，如果小于阈值T，就认为是处在同一个平面的点。
3、如果处在同一个平面的点超过n个，就保存下这个平面，并将处在这个平面上的点都标记为已匹配。
4、终止的条件是迭代N次后找到的平面小于n个点，或者找不到三个未标记的点。

先写一个简单的流程，明天答辩完再来接着写
迭代阈值