无人驾驶
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ISmileLi
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【译】protobuf语法指南
protobuf语法指南一、写在前面二、protobuf指南 (proto3)1、定义消息类型-Defining A Message Type2、标量值类型-Scalar Value Types3、默认值-Default Values4、枚举-Enumerations5、使用其他消息类型-Using Other Message Types6、嵌套类型-Nested Types7、更新消息类型-Using Other Message Types8、未知字段-Unknown Fields9、任何-Any10、一原创 2021-06-27 16:05:27 · 2161 阅读 · 4 评论 -
protobuf出现“ParseFromIstream return false”问题
自己使用C++序例化好的数据,解析的时候一直出现“ParseFromIstream return false”问题,关键是有的文件可以解析成功,有的不可以解析成功。查找了半天的时间发现是:序列化的过程中有一些字段类型赋值错误导致,我犯的错误把int类型赋值给bool类型,导致查找问题根源都定位的不对。在使用protobuf过程中,无故出现解析相关问题,建议从两个方面入手:第一:看看是不是把不可以兼容的类型赋值给了另外的类型,例如把int直接赋值给bool类型。第二:看看自己定义的结构体变量是否给了初原创 2021-06-27 15:19:51 · 3483 阅读 · 0 评论 -
osgeo和pyproj:经纬度坐标和高斯坐标互相转换
一、前言搞地图和自动驾驶的都知道,坐标转换是非常频繁的事情,有时候需要在各种坐标之间来回的转换,最近使用python代码处理地图数据,在使用osgeo库中的gdal时,发现了gdal v2和V3的一些不同之处,研究了一下,这里分享出来。二、问题描述经纬度转高斯的过程中,发现3.0一直出现的转换结果是’inf’,经过查看官方github上的issue,才知道,gdal V3.0以后,转换需要设置转换策略,具体看后面代码中的说明,现象截图如下:三、解决后封装的代码下面代码使用osgeo库和pypro原创 2021-06-05 17:17:08 · 1810 阅读 · 5 评论 -
ubuntu下安装三维渲染引擎OSG详解
零、前言OpenSceneGraph是一个开源的、跨平台的三维引擎,被广泛的应用在可视化仿真、游戏、虚拟现实、三维重建等领域,采用标准C++和OpenGL编写而成,能够更加快速、便捷地创建高性能、跨平台的交互式图形程序,在OpenGL上的面向对象的框架,把开发者从实现和优化底层图形的调用中解脱出来,它为图形应用程序的快速开发提供很多附加的实用工具。一、下载OSG库并解压1、OSG下载进入官网可以看到网页上有个Downloads,下拉框中的图示中的三个红框依次是:OSG版本、依赖库、使用数据,这三个是原创 2020-11-09 01:19:36 · 2525 阅读 · 3 评论 -
导航电子地图数据存储标准NDS中文版和英文版
导航电子地图数据存储标准NDS中文版和英文版一、NDS说明二、整理过程三、吐槽CSDN四、下载地址一、NDS说明导航电子地图数据存储标准NDS在高精度地图领域有着广泛的使用,NDS(NavigationData Standard),它是一种基于嵌入式数据库(sqlite)的导航电子地图数据存储标准。在地图、无人驾驶、导航等领域都有它的身影,也是每一个搞这些领域人员绕不开的知识。二、整理过程然而这块知识的中文版信息并不多,即便是在互联网发达的今天,小编花费了一天的时间搜索相关知识也没能搜到多少有用的信原创 2020-10-31 20:40:28 · 4468 阅读 · 18 评论 -
OpenDrive数据格式中文版
OpenDrive数据格式中文版搞地图和自动驾驶等相关领域的都会用都OpenDrive格式的数据,包括百度的apollo自动驾驶平台使用的也是OpenDrive数据格式。OpenDrive官网提供了有关OpenDrive数据格式的详细说明,可惜是全英文的,对我这种英文不太好的人来说,看着就有点费劲了,就借助工具翻译整理了一份中文版的数据格式说明。在这里分享出来,希望也能帮到遇到这种困境的小伙伴。限于篇幅太长,贴在博客中不方便,这里提供一个pdf版本的下载地址和官方原文链接,如有需要请自行下载。官网数据原创 2020-10-24 20:18:41 · 3677 阅读 · 3 评论