OpenGL 矩阵的旋转-平移-缩放

1.  openGL的矩阵

openGL的矩阵是列优先排序的。就是说，矩阵的数据是存贮在一维数组中，数据上传到openGL处理的时候，会把一维数据的每一行当做列来处理。比如说，一个4*4的矩阵在数组中的排列如下：

matrix44 = {
   m0,   m1,   m2,   m3,
   m4,   m5,   m6,   m7,
   m8,   m9,   m10,  m11,
   m12,  m13,  m14,  m15,
}

当被传输到openGL会当做下面这样的矩阵来处理：

由图可见，m0, m1, m2 表示了x轴， m4, m5, m6 表示了y轴， m8, m9, m10 表示了z轴， 而m12, m13, m14表示了平移量。而最后一行的，m3, m7, m11, m15是齐次坐标。唯有m15等于1是为了，在做矩阵计算的时候，平移量影响到平移量本身，而不会影响到xyz轴的数值。

2.  单位矩阵

没有任何旋转，平移，缩放的矩阵用单位矩阵来表示。所有的旋转，平移，缩放，都是在单位矩阵的基础上进行的。如下：

{
    1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f,
    0.0f, 1.0f, 0.0f, 0.0f,
    0.0f, 0.