Can总线概述

1：Can总线简介

CAN总线是控制器局域网络（Controller Area Network，CAN）的简称，由德国BOSCH公司开发，并最终成为国际标准（ISO 11898-1），是一种串行数据通信总线。
在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。

2：汽车通讯网络

2.1：汽车网络分类

汽车网络是将汽车上所有电子传感器、执行器和电子控制单元（ECU）连接组网的通信形式。
根据通信速率，汽车工程师协会（SAE）定义了如下类别的汽车网络。

• CAN （CANFD）
• LIN
• MOST
• FlexRay
• 车载以太网

按照通讯速率大致可将其分为Class：A, B, C, D；具体内容如下：

不同的车载网络通讯成本总是随着速率的提升而上升，对应关系如下：

2.2：CAN 网络架构

通常汽车CAN网络细分为：

• 动力CAN网络
• 车身CAN网络
• 组合仪表CAN网络
• 诊断CAN网络
  在一个车辆上完整的构想图如下：

应用示例：

CAN 总线拓扑图

汽车网络典型应用

3：CAN总线的特性

（1）节点间采用多主通信方式，
（2）采用短帧结构，报文帧的有效字节数为8个，可达汽车实时响应要求。
（3）报文ID值越小，优先级越高。报文ID可分成不同的优先级，进一步满足汽车网络报文的实时性要求。
（4）非破坏性总线仲裁处理机制
（5）可靠的CRC校验方式，传输数据出错率极低，满足汽车数据传输的可靠性要求。
（6）报文帧仲裁失败或传输期间被破坏有自动重发（机制）。
（7）节点在错误严重的情况下，具有自动脱离总线的功能，切断它与总线的联系，不影响总线的正常工作。
（8）通信距离最远达10km（速率5Kbps以下）
（9）通信速率最高1MB/s（此时距离最长40m）
（10）节点数实际可达110个
（11）CAN节点设计成本较低，通信介质采用双绞线
(12) 远程数据请求,可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。

4：CAN总线连接示意图

下图是CAN总线简化的连接图：