CAN总线物理层

1：物理电平

CAN总线有ISO11898和ISO11519（低速容错CAN）两个标准
ISO11898高速CAN电平状态为：

隐性状态逻辑为1，电平状态表现为CAN_H，CAN_L均为2.5v， 电平差为0v; 显性状态逻辑为0，电平状态表现为CAN_H为 3.5v，CAN_L均为1.5v，电平差为2v;

ISO11519低速CAN电平状态为：

隐性状态逻辑为1，电平状态表现为CAN_H为 1.75v，CAN_L均为3.25v，电平差为-1.5v; 显性状态逻辑为0，电平状态表现为CAN_H为 4v，CAN_L均为v，电平差为3v;

电路上采用双绞线共模消除干扰，是因为电平同时变化，电压差不变，信号解码正常。

需要注意，平时常见的表示总线信号的逻辑波形和CANH-CANL是相反的，也即显0隐1，主要是因为逻辑上显性为0是因为逻辑上是线与的关系，CAN总线是多主通讯，有一个节点发出逻辑0，即为0；

2：编码方式

串行通讯常见的编码方式有RZ归零编码，和NRZ不归零编码，以及NRZI，反向不归零编码；

RZ: