51、速度传感器故障检测与隔离及扭转线圈聚合物执行器迟滞建模

速度传感器故障检测与隔离及扭转线圈聚合物执行器迟滞建模

1. 双离合变速器（DCT）速度传感器故障检测与隔离

1.1 动态误差与未知输入观测器条件

动态误差可以描述为 $\dot{e} = Me$。若矩阵 $M$ 为 Hurwitz 矩阵，动态误差 $e$ 会渐近收敛于零。观测器中的矩阵可通过求解相关方程得到。对于系统存在未知输入观测器需满足以下条件：
- $\text{rank}(C \cdot E) = \text{rank}(E)$；
- $(C, A_1)$ 为可检测对，其中 $A_1 = (I - H \cdot C)A$。

1.2 考虑传感器故障的系统描述

考虑传感器故障时，系统可描述为：
$\begin{cases}
\dot{x} = Ax + Bu + Ed \
y = Cx + f
\end{cases}$
其中 $f \in R^{s×1}$，$s$ 为系统中故障传感器的数量。

1.3 故障检测

为进行传感器故障检测，生成如下残差：
$r = y - \hat{y} = (I - HC)y - Cz$
对于上述系统，动态估计误差和残差为：
$\begin{cases}
\dot{e} = Me + K_1f - H\dot{f} \
r = Ce + f
\end{cases}$
从上述式子可知，动态估计误差和残差与未知输入 $d$ 无关。为检测传感器故障，需适当设置阈值，检测逻辑如下：
$\begin{cases}
\lVert