58、康复设备新进展：脚踝外骨骼与上肢运动捕捉系统

康复设备新进展：脚踝外骨骼与上肢运动捕捉系统

1. 脚踝运动辅助外骨骼设备

在康复治疗领域，一款旨在满足物理治疗运动最低要求的设备被提出。该设备设计采用了一种低成本的单腿机制，在脚踝处实现线性电动驱动，其线性电动驱动的合适轮廓是为物理治疗期间的正确运动而设计的。

此设备设计具有多方面优势。从设备本体来看，它预期具有较轻的重量和较小的体积，既轻便又紧凑，方便用户穿戴并进行活动。更重要的是，它能帮助用户完成运动，可提供足够的扭矩并快速响应，以维持所需运动的最小范围。

该设备的机械设计如图 2 所示，它配备了四个线性电动驱动器，这些驱动器分别通过球形铰链平行安装在小腿和踝关节之间。线性电动驱动器的平移运动确保了踝关节的转动。

尺寸	SP (mm)	FP (mm)	L1 (mm)	L2 (mm)	L3 (mm)	L4 (mm)
数值	200	265	243	226	181	93

踝关节的被动外骨骼由通过球形关节元件（L4）连接脚部（A）和小腿（B）的紧固件组成。脚部的固定由两部分通过环相互连接，并从前面连接到上部。