适用于机器人系统的EtherNetIP/CANopen协议转换网关-HD67596

HD67596 是一种EtherNetIP / CANopen 转换器，允许将某些 CANopen 设备与 EtherNetIP 网络连接(比如 Allen Bradley PLC…) 以便在不同网络间交换信息。

HD67596-A1适用于ABB，发那科，MOTOMAN等机器人的Ethernet/IP转CANopen协议，以下为应用实例。

特性
最高能达496字节的读取和写入；
CANopen总线与EtherNet/IP总线之间的双向信息传输；
可安装在35mm导轨DIN上；
电源输入：8-24V AC或12-35V DC；
工 作温度范围：40°C-85°C。
连接示例

连接方案

EtherNet/IP协议
EtherNet/IP是由罗克韦尔自动化公司开发的工业以太网通讯协定，由ODVA（ODVA）管理，可应用在程序控制及其他自动化的应用中，是通用工业协定（CIP）中的一部分。EtherNet/IP名称中的IP是“Industrial Protocol”（工业协议）的简称，而非“Internet Protocol”（网际协议）。
EtherNet/IP的应用层协定是以使用在DeviceNet、CompoNet及ControlNet的CIP为基础，可以存取来自ControlNet及DeviceNet网络上的物件，使控制系统及其元件之间建立通讯，例如可编程逻辑控制器（PLC）、I/O模组等。

EtherNet/IP使用以太网的物理层网络，也架构在TCP/IP的通讯协定上，用微处理器上的软件即可实现，不需特别的ASIC或FPGA。可以用在一些可容许偶尔出现少量非决定性的自动化网络。

ps:显式消息被称为客户端/服务器消息，而隐式消息通常被称为I/O消息。

CANopen协议
CANopen是一种架构在控制局域网络（Controller Area Network, CAN）上的高层通信协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

CANopen 将 CANbus 11 位元的 ID 分为 4 位元的功能码及 7 位元的 CANopen 节点 ID。7 位元的 ID 共有 128 种不同的组合，其中 ID 0 不使用，因此一个 CANopen 网络上最多允许 127 台设备。CANbus 在 CAN 2.0 B 规格中允许 29 位元的 ID，因此若配合 CAN 2.0 B 使用，CANopen 网络上可以超过127 台设备。

CANopen 将 CANbus 的 11 位元 ID 称为通讯对象 ID (COB-ID)。COB-ID 的前 4 个位元是 CANopen 的功能码，因此数值小的功能码表示对应的功能重要，允许的延迟时间较短。

服务数据对象(SDO)可用来存取远端节点的对象字典，读取或设定其中的数据。提供对象字典的节点称为SDO server，存取对象字典的节点称为SDO client。SDO 通讯一定由SDO client 开始，并提供初始化相关的参数。

过程数据对象 (PDO) 协议可用来在许多节点之间交换即时的数据。可透过一个 PDO ，传送最多 8 字节（64位）数据给一设备，或由一设备接收最多 8 字节（64位元）的数据。

CANopen 专有名词
PDO 过程数据对象-对应实际物理量的输入及输出。数据的单位可能是 RPM,V,Hz,mAmp…
SDO 服务数据对象-一般来说是组态设定的数据，如节点位置、节点ID、通信速度、位移、增益等。
COB-ID - CAN 对象编号

CAN ID - CAN Identifier. 是在每个 CAN 数据前面的信息识别码，共 11 位元
EDS -电子数据手册 (Electronic data sheet) 是NI 格式或XML格式的文件
DCF -设备配置文件 (Device configuration file)是加强版的 EDS，可以设置节点 ID 及通信速度