便携式航电实时系统测试平台实时脚本(C++)扩展API

函数原型：bool isValid() const

参数说明：无

返回值：true：通道有效，fasle：通道无效

1) path方法

返回通道的标识，可用于在数据上传时构造上传通道。

函数原型：Path_T path() const

返回值：通道标识符（类型参加“通用类型介绍”）。

2) read方法一

采集一次数据。

函数原型：float read()

多次同步采集数据。采集点数越多，函数返回时间越长。

返回值：采集到的数据

3) read方法二

函数原型：BOOL read(float* buf, size_t size)

参数：buf：存放采集到数据的地址；size：buf的长度（采集点数）

返回值：操作是否成功

4) intRead方法

进行通道注册连续采集。连续采集工作与单次采集工作不能同时进行。

函数原型：void intRead(const IntRead_T& hdl)

函数功能：

参数：hdl：回调函数，函数返回值表示“是否继续接收”，true继续，false停止;

5) isRuning方法

判断是否存在连续采集任务。

函数原型：BOOL isRuning()

返回值：TRUE：存在连续采集任务，FALSE：不存在连续采集任务

6) start方法

开始连续采集任务。

函数原型：BOOL start()

返回值：TRUE：成功打开或者已经存在任务，FALSE：打开失败

7) stop方法

停止连续采集任务。

函数原型：BOOL stop()

返回值：TRUE：成功关闭或者不存在连续采集任务，FALSE：关闭失败

8) reset方法

重置连续采集通道

函数原型：BOOL reset ()

返回值：TRUE：成功清除已注册的连续采集通道，FALSE：重置失败（采集任务正在进行）

1.1.2 DA接口

使用数模转换通道主要用到的类型是Da_T类型。本节对数模转换通道进行介绍。

1.1.2.1 使用方法及范例

在ETest系统中，数模转换操作主要由Da_T::Channel_T类型完成。

在使用ETest进行仿真模型设计和设备规划过程中，可以建立数模转换通道，并且配置参数。当通道建立完成并且参数配置完成后，系统运行环境会自动创建Da_T::Channel_T类型的通道，名称和在“仿真模型”中建立的通道名称一致。在实时脚本中，即可直接使用该对象，进行数据的采集操作。

如，在以下范例中，对象da即为Da_T::Channel_T类型的对象，可以用来完成模拟量转换输出功能。

int kiyunMain() {
if(!da.isValid())
{
KYIO(err) <<
"DA channel initial failed.";
return -1;
}
da.write(5.0);

Timer_T::delay(5);// Da 保持输出5s

da.stop();// 禁止输出（Da退出会自动调用）
return 0;
}

1.1.2.2 Da_T::Channel_T类

本类型所在命名空间为：Kiyun::LowerComputer::Rasl::Device，是进行DA转换的主体。具有以下方法：

1) isValid方法

函数原型：bool isValid() const

返回值：true：通道有效，fasle：通道无效

2) path方法

返回通道的标识，可用于在数据上传时构造上传通道。

函数原型：Path_T path() const

返回值：通道标识符（类型参加“通用类型介绍”）。

3) write方法

设置输出幅值。

函数原型：void write(float value)

参数：value：输出幅值（电压值）。

注：Da32（AECDA-CPCI-32）写操作需要延迟 25ms，Da8（AECDA-CPCI-8-S2）输出间隔应至少1us

4) start方法

开始DA输出。

（write方法会自动调用start方法开始输出）。

函数原型：void start()

5) stop方法

停止DA输出。之后可以调用start方法重新启动输出。

函数原型：void stop()

1.1.3 串口

使用串口总线主要用到的类型是COM_T类型。本节对串口总线操作进行介绍。

1.1.3.1 使用方法及范例

在ETest系统中，串口总线操作主要由Com_T::Channel_T类型完成。

在使用Etest进行仿真模型设计和设备规划过程中，可以建立串口总线通道，并且配置参数。当通道建立完成并且参数配置完成后，系统运行环境会自动创建Com_T::Channel_T类型的通道，名称和在“仿真模型”中建立的通道名称一致。在实时脚本中，即可直接使用该对象，进行数据的采集操作。

如，交联环境如下配置：

编辑

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

对象com0和com1即为Com_T::Channel_T类型的对象，可以用来完成串口总线功能。

示例代码如下：

1.1.3.2 Com::Channel_T类

本类型所在命名空间为：Kiyun::LowerComputer::Rasl::Device，是进行串口总线操作的主体。具有以下类型和方法：

1) isValid方法

函数原型：bool isValid() const

返回值：true：通道有效，fasle：通道无效

2) path方法

在进行数据上传时获取通道标识。

函数原型：Path_T path() const

返回值：通道标识符

3) WriteHandler_T类型

typedef std::function<void(size_t, Error_T)> WriteHandler_T;

4) asyncWrite方法

异步输出。

函数原型：void asyncWrite(const char* buf, size_t size, WriteHandler_T whenDone)

参数：buf：输出数据的首地址；size：数据长度；whenDone：回调函数。

5) IntRead_T类型

typedef std::function<bool(char*, size_t, Error_T)> IntReader_T;

6) intRead方法

中断读。读取结束时调用参数中的回调函数。

函数原型：void intRead(const IntRead_T& hdl)

参数：hdl：回调函数，函数返回值表示“是否继续接收”，true继续，false停止

7) read方法

同步读。

函数原型：Error_T read(char* buf, size_t size, Timeout_T timeout = 1_s)

参数：buf：存放输入数据的地址；size：读取的字节数；timeout：超时等待时间，默认为1s

返回值：错误码

8) write方法

同步写

函数原型：Error_T write(const char* buf, size_t size, Timeout_T timeout = 1_s)

参数：buf：存放输出数据的地址；size：输出的字节数；timeout：超时等待时间，默认为1s

9) clear方法

函数原型：void clear();

10) empty方法

判断缓冲区是否为空

函数原型：bool empty();

参数：无。

返回值：布尔型，是/否为空。

1.1.4 CAN

使用CAN总线主要用到的类型是Can_T类型。本节对CAN总线操作进行介绍。

1.1.4.1 使用方法及范例

在ETest系统中，CAN总线操作主要由Can_T::Channel_T类型完成。

在使用ETest进行仿真模型设计和设备规划过程中，可以建立CAN总线通道，并且配置参数。当通道建立完成并且参数配置完成后，系统运行环境会自动创建Can_T::Channel_T类型的通道，名称和在“仿真模型”中建立的通道名称一致。在实时脚本中，即可直接使用该对象，进行数据的采集操作。

如，交联环境图按照下图配置。

编辑

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

对象f_can1和f_can2即为Can_T::Channel_T类型的对象，可以用来完成CAN总线功能。

示例脚本如下：

/**
系统固定头文件
*/
#include <Rasl/rasl.hpp>
#include <DataUploader/DataUploader.hpp>
#include "StaticVariable.h"
#include "rasl-dpd/user.hpp"
#include "UserChannels.rasi"
#include "DataCollect.hpp"
/** 系统固定头文件 */

//用户测试代码需要新增的头文件

namespace{
using namespace Kiyun::LowerComputer;
using namespace Kiyun::LowerComputer::Rasl;
using namespace Kiyun::LowerComputer::Rasl::Frame;
using namespace Kiyun::LowerComputer::Rasl::Device; //通道设备命名空间
using namespace Kiyun::LowerComputer::DataUploader; //数据上传命名空间
using namespace Kiyun::Channel;
using namespace Kiyun::DataCollect; //数据采集接口命名空间
using namespace Dpdp; //协议命名空间
using namespace Frame;
using namespace std;

//本地变量、本地函数声明
//Os::Semaphore_T
f_exitSem;
//Can 2路通道，0~1
void f_can_asynRead(void);
void f_can_asynWrite(void);
void f_can_syncRead(void);
void f_can_syncWrite(void);
void f_can_printf(const Can_T::CanFrame_T&
frameWrite);
void f_can_printf(const vector<uint8_t>& vet);
}

//主函数入口
int Main()
{
KYIO(out) << "*******************Can
Test*******************";
if (!f_can1.isValid()||!f_can2.isValid())//使用通道前，建议判断通道是否可用
{
KYIO(err) << "can
channels is inVaild ,exit...";
return
-1;
}
//同步读写
f_can_syncWrite();
Timer_T::delay(0.1);
f_can_syncRead();
//中断读写
f_can_asynRead();
f_can_asynWrite();
Timer_T::delay(0.1);

KYIO(log)<<f_can1.path();
KYIO(log)<<f_can2.path();

return 0;
}

namespace {

void f_can_syncWrite()
{
Can_T::CanFrame_T frameWrite;//有默认值,标准帧数据帧
frameWrite.id = 1234;
frameWrite.dataCnt =
8;
for
(size_t i =
0; i
< frameWrite.dataCnt; i++) {
frameWrite.dataBuf[i] = i + 10;
}
Error_T err = f_can1.write(frameWrite);
if
(err)
KYIO(err) <<
"write err:" << err.message();
else
KYIO(log) <<
"write OK";
}

void f_can_syncRead()
{
Can_T::CanFrame_T frameRead;
auto
err = f_can2.read(frameRead);
if
(!err)
{

f_can_printf(frameRead);

KYIO(log) <<
"goto buf: ";
auto vet =
Can_T::toBuf(frameRead);
f_can_printf(vet);
}
else
{
KYIO(err) <<
"read err:" << err.message();
}
}

void f_can_asynWrite()
{

Can_T::CanFrame_T frameWrite;
frameWrite.idFormat =
Can_T::IdMode_E::EXTENDED_e;
frameWrite.frameFormat =
Can_T::FrameMode_E::DATA_e;
frameWrite.id = 0x02;
frameWrite.dataCnt =
8;
for
(size_t i =
0; i
< frameWrite.dataCnt; i++) {
frameWrite.dataBuf[i] = i + 50;
}

f_can1.asyncWrite(frameWrite,
[](Error_T err)
{
if(!err)
KYIO(out) <<
"async write OK";
});
}

void f_can_asynRead()
{
f_can2.intRead([&](Can_T::CanFrame_T frameRead,Error_T err)
{
static int
sum = 1;
f_can_printf(frameRead);
if (0 == (sum++) % 10)
return false;
return true;
});
}

void f_can_printf(const Can_T::CanFrame_T&
frameRead)
{
std::string str = "";
char
ch[20];
str.append("received | ");

sprintf(ch, "0x%04x | ",
frameRead.id);
str.append(ch);

if
(Can_T::FrameMode_E::REMOTE_e == frameRead.frameFormat) {
str.append("remote |
");
}
else
if(Can_T::FrameMode_E::DATA_e
== frameRead.frameFormat) {
str.append("data |
");
}

if
(Can_T::IdMode_E::EXTENDED_e == frameRead.idFormat) {
str.append("extended |
");
}
else
if(Can_T::IdMode_E::STANDARD_e
== frameRead.idFormat) {
str.append("standard |
");
}
sprintf(ch, "0x%x | ",
frameRead.dataCnt);
str.append(ch);
str.append("x| ");
for
(size_t i =
0; i
< frameRead.dataCnt; i++) {
sprintf(ch, "%02x
", frameRead.dataBuf[i]);
str.append(ch);
}
KYIO(log) << str;
}

void f_can_printf(const vector<uint8_t>& vet)
{
KYIO(log) << "buffer
size = " << vet.size();
string str;
char
buffer[20];
str.append("received | ");
for
(auto
ch : vet)
{
sprintf(buffer, "%02x
", ch);
str.append(buffer);
}
KYIO(log) << str;
}
}

bool Exit(Os::Task_T)
{
//返回值为true,表示能中止正在运行的实时任务
//f_exitSem.notifyOne();
//return true;

return false; //默认情况下该实时任务不能被中止
}

1.1.4.2 Can::Channel_T类

本类型所在命名空间为：Kiyun::LowerComputer::Rasl::Device，是进行CAN总线操作的主体。具有以下类型和方法：

1) isValid方法

函数原型：bool isValid() const

返回值：true：通道有效，fasle：通道无效

2) path方法

获取通道标识，在数据上传时使用。

函数原型：Path_T path() const

返回值：通道标识符

3) asyncWrite方法

异步输出。

函数原型：void asyncWrite(CanFrame_T& can, const WriteHandler_T& hdl)

参数：can：输出数据的首地址；hdl：回调函数。

返回值：无。

4) intRead方法

中断读。

函数原型：void intRead(const IntRead_T& hdl)

参数：hdl：回调函数，函数返回值表示“是否继续接收”，true继续，false停止。

返回值：无。

5) read方法

同步读。

函数原型：BOOL read(Can_T::CanFrame_T & frame, Timeout_T timeout = 1_s)

参数：frame：存放输入数据的地址；timeout：超时等待时间,默认为1s。

返回值：操作是否成功。

6) write方法

同步写。

函数原型：BOOL write(const Can_T::CanFrame_T & frame,Timeout_T timeout = 1_s);

参数：frame：存放输出数据的地址；timeout：超时等待时间，默认为1s

返回值：操作是否成功。

1.1.5 DI/DO接口

使用数字量输入/输出操作主要用到的类型是Dio_T类型。本节对数字量输入/输出操作进行介绍。

1.1.5.1 使用方法及范例

在ETest系统中，数字量输入/输出操作主要由Dio_T::Channel_T类型完成。

在使用Etest进行仿真模型设计和设备规划过程中，可以建立数字量输入/输出通道，并且配置参数。当通道建立完成并且参数配置完成后，系统运行环境会自动创建Dio_T::Channel_T类型的通道，名称和在“仿真模型”中建立的通道名称一致。在实时脚本中，即可直接使用该对象，进行数据的采集操作。

如，在以下范例中，创建交联环境图如下：

编辑

添加图片注释，不超过 140 字（可选）

对象CH_数字输入_1和CH_数字输出_1即为Dio::Channel_T类型的对象，可以用来完成数字量输入/输出功能。

在设备规划中需要设置DI通道的属性“跳变检测模式”为正确的模式，才能在intRead函数中进行跳变沿检测处理。

示例代码如下：

1.1.5.2 Dio::Channel_T类

该类所在的命名空间：Kiyun::LowerComputer::Rasl::Device。具有以下方法：

1) isValid方法

检测通道是否有效。强烈建议使用前判断通道有效性。

函数原型：bool isValid() const

返回值：true：通道有效，fasle：通道无效。

2) path方法

获取通道标识。数据上传时会用到。

函数原型：Path_T path() const

返回值：通道标识符

3) read方法

获取数字量输入或者状态。

函数原型：BOOL read();

返回值：输出状态，TRUE为高电平，FALSE为低电平。

4) write方法

设置数字量输出状态。

函数原型：void write(BOOL status)

参数：status：输出状态，TRUE为高电平，FALSE为低电平

5) intRead方法

数字量输入跳变检测。

函数原型：void intRead(Channel_T::IORVectorHandler_T inputRVector)

参数：inputRVector 跳变检测回调函数，函数说明为：

Bool inputRVector（int id，int state）

参数id为发生跳变的通道号。

参数state为当前通道的状态（0或者1）。

返回值表示“是否继续检测”，true继续，false停止。