SLK算子的理解

-1	2	-1
-1	2	-1
-1	2	-1

上面是SLK算子对水平方向做的一个梯度吧，算是个梯度

 

-1	-1	-1
2	2	2
-1	-1	-1

上面这个图标表示的是对垂直方向做的一个梯度，

 

图像将求的结果相加，组成最后形成的边缘检测效果

接着可以将图像二值化，得到图像的边缘信息，如果这个二值化阈值选择越大，就从在两个方面的问题，在夜晚模式下，车灯旁边都亮着（当然这个时候并没有转换到晚上去），然后车灯后面都是黑暗的一片，那么这样以来就形成了特征比较明显的边缘特征，这个对晚上算法貌似没有什么影响，但是对昼夜转化这个过程有影响，因为在这个转化的过程中，路面和车本身的对比度比较低，当选取得阈值过大时，则造成车辆目标的丢失，然后就会造成少检测，所以在白天，当然选择阈值很好选，随意取个值（这个随意也要合理哦），但是晚上这个阈值要调整好一些，在白天这个阈值可以大一点，这样的话，既可以提高检测速度（运算速度提上去了），但是这样以来对跨车道问题又是一个考验，因为你得到的信息量就会少很多，这样就造成了一个判断不准确，以上只是自己的一些想法，如果不对，请指导。