ubuntu 18.04下搭建FCN Demo测试环境(Tensorflow)

    这几天一直在倒腾FCN Demo的测试环境,现记录一下,以防自己忘记,也希望我的搭建经历能够帮助到其他童鞋。

1、首先我使用的Tensorflow框架,使用的是国外一个大神在GitHub上上传的一个Demo,GitHub地址是:FCN.tensorflow

2、在下载到Demo后(自己根据GitHub说明,下载了测试数据),我直接将Demo放在Windows下的TensorFlow环境测试,但是测试不通过,会出现“ValueError: Cannot feed value of shape (0,) for Tensor 'input_image:0', which has shape '(?, 200, 200, 3)' ”报错,我猜测是Windows下的路径出现了问题,暂时还没有解决这个问题。由于时间赶就没有继续查找这个问题。

ps:当整个工程在Ubuntu下能跑通的话,直接将其整个工程拷贝至Windows7环境是能运行起来的。

3、为了防止出现其他奇怪的问题,因此我选择使用Ubuntu环境来测试Demo。在这里我使用的是虚拟机(公司电脑没有显卡,就不用双系统了)。

4、在ubuntu 18.04下搭建Tensorflow环境:

      需要说明的是,搭建虚拟机的时候内存建议大于12G,硬盘大于60G,有两次就是虚拟机内存和硬盘空间不足导致Demo训练的时候挂掉了。

      根据官方文档Installing TensorFlow on Ubuntu,在Ubuntu下安装Tensorflow有多种个方式,分别是:Use pip in a virtual environment (recommended)、Use pip in your system environment、Configure a Docker container、Use pip in Anaconda、Install TensorFlow from source。在这里我选择官方推荐的方式Use pip in a virtual environment。在这里我搭建Python3的环境,Python2.7环境只是命令的不同,步骤并无不同。

     A、确认ubuntu下Python和pip3的版本:
           $ python3 -V
           $ pip3 -V
           如果提示pip3没有安装,则需要安装,并更新至最新版(官方文档注明,pip最低版本为8.1,否则可能会出错)。
           $ sudo apt-get update   
           $ sudo apt-get install python3-pip 
           $ pip3 install --upgrade pip  # upgrade pip

     B、创建并激活Virtualenv虚拟环境
           $ sudo apt-get install python3-pip python3-dev python-virtualenv   #install these packages
           $ mkdir ~/tensorflow
           $ cd ~/tensorflow
           $ virtualenv --system-site-packages -p python3 venv3
           $ source ~/tensorflow/venv3/bin/activate      # bash, sh, ksh, or zsh
           (venv3) $ pip3 install --upgrade pip  # Within the active virtual environment, upgrade pip

     C、在虚拟环境中安装TensorFlow并测试安装是否成功
           (venv3) $ pip3 install tensorflow   # install tensorflow
           (venv3) $ python -c "import tensorflow as tf; print(tf.__version__)"   # test 
            此命令会直接安装最新版本的tensorflow,如果需要安装制定版本的,则需要指定版本号如“pip3 install tensorflow==1.7”

     D、卸载TensorFlow
           如果需要卸载tensorflow,则直接反激活并删除文件夹即可
           (venv3) $ deactivate  # stop the virtualenv
           (venv3) $ rm -r ~/tensorflow/venv

5、Tensorflow环境搭建完成以后还需要安装一些依赖库:

           (venv3) $ pip3 install matplotlib
           (venv3) $ pip3 install mkl
           (venv3) $ pip3 install numpy
           (venv3) $ pip3 install pillow
           (venv3) $ pip3 install scipy

6、测试FCN Demo

           将下载的FCN工程存放至用户目录,在用户目录下新建两个文件夹:Model_zoo/和Data_zoo/MIT_SceneParsing/(FCN.py文件中19&21行代码指定),将imagenet-vgg-verydeep-19.mat文件放置在Model_zoo/下,ADEChallengeData2016.zip压缩包解压在Data_zoo/MIT_SceneParsing/。数据配置完成。直接在在激活的TensorFlow环境下运行FCN.py即可开始训练了。

           (venv3) $ python FCN.py

           注:创建文件夹并将数据放置在文件夹下需要在Ubuntu下操作,若在Windows环境下创建文件夹并移动解压数据会出现ValueError: Cannot feed value of shape (0,) for Tensor 'input_image:0', which has shape '(?, 200, 200, 3)'报错。

在这里贴一张正机器在训练的图片

        本文内容只是关于如何搭建测试FCN Demo,对于代码本身的讲解和FCN网络的理解可以参考链接4和5

最后我把整个Demo工程和源数据下载打包上传到百度云,有需要的童鞋可以直接下载

链接:https://pan.baidu.com/s/1uJFWwEydA_ilgT9INMHnXg 密码:zjq7

参考链接:

1、shekkizh/FCN.tensorflow

2、开源|如何利用Tensorflow实现语义分割全卷积网络(附源码)

3、Tensoflow学习记录13--用深度学习来做图像分割Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation (FCNs)

4、FCN.tensorflow(1):FCN.py

5、Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation

6、windows7 + python3.6 + TensorFlow实现FCN

7、在 Ubuntu 上安装 TensorFlow(官方指导文档)

 

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### 回答1: 在Ubuntu 18.04搭建PX4环境的步骤如下: 1. 安装依赖项 在终端中输入以下命令: sudo apt-get update sudo apt-get install git zip qtcreator cmake build-essential genromfs ninja-build libopencv-dev libeigen3-dev -y 2. 克隆PX4代码 在终端中输入以下命令: cd ~ git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive 3. 安装PX4工具链 在终端中输入以下命令: cd ~/Firmware make px4_sitl_default gazebo 4. 配置环境变量 在终端中输入以下命令: echo "source ~/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/Firmware ~/Firmware/build/px4_sitl_default" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 5. 启动PX4仿真 在终端中输入以下命令: cd ~/Firmware make px4_sitl_default gazebo 6. 测试 在终端中输入以下命令: cd ~/Firmware make px4_sitl_default gazebo 以上就是在Ubuntu 18.04搭建PX4环境的步骤。 ### 回答2: 在ubuntu18.04搭建PX4环境,需要进行以下步骤: 1.更新安装包: sudo apt-get update sudo apt-get upgrade 2.安装GNUPG: sudo apt install gnupg 3.下载PX4 GPG key: sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys 045F9926759BAC3C 4.添加PX4软件源: sudo add-apt-repository "deb https://px4.io/repos/apt/ubuntu `lsb_release -cs` main" 5.更新软件源: sudo apt-get update 6.安装PX4: sudo apt install px4 7.安装PX4模拟器: sudo apt install sitl 8.安装ROS框架: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 9.依照机型安装相应依赖包: sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libxml2-utils libopencv-dev libblas-dev liblapack-dev libboost-all-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer1.0-dev gstreamer1.0-plugins-good python-matplotlib python-argparse python-lxml python-yaml python-six python-dev python-numpy python-pip python-setuptools cmake build-essential sudo add-apt-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu $(lsb_release -sc) universe" sudo apt-get update 10.构建PX4: 注意,以下操作要在PX4源代码目录下执行 cd PX4-Autopilot make px4_sitl_default gazebo 11.启动PX4模拟器: ./Tools/gazebo_sitl.sh -i 0 -m iris gazebo 以上就是在ubuntu18.04搭建PX4环境的完整步骤,如果按照以上步骤进行操作,就能够成功地搭建并启动模拟器,进行相关的开发调试。 ### 回答3: 在Ubuntu 18.04搭建PX4环境,需要以下步骤: 1. 安装依赖项 在Ubuntu中,需要安装以下软件包: - git - cmake - python-jinja2 - python-pip - python-dev - build-essential - pkg-config - libgtk-3-dev - libcanberra-gtk3-module - libavcodec-dev - libavformat-dev - libswscale-dev - libreadline-dev - libudev-dev 可以通过以下命令进行安装: sudo apt-get install git cmake python-jinja2 python-pip python-dev build-essential pkg-config libgtk-3-dev libcanberra-gtk3-module libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libreadline-dev libudev-dev 2. 下载PX4源代码 安装完成依赖项后,需要从Github上下载PX4源代码,可以通过以下命令进行: git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive 3. 安装PX4的依赖项 PX4的依赖项可以通过以下命令进行安装: cd Firmware make px4_sitl_default gazebo 如果出现错误,请安装缺少的依赖项。常见的依赖项包括python-future、python-empy、python-toml等。 4. 编译PX4 编译PX4可以通过以下命令进行: cd Firmware make px4_fmu-v3_default 5. 启动PX4 启动PX4可以通过以下命令进行: cd Firmware make px4_sitl_default 在启动过程中可能会出现一些错误,常见的错误包括端口被占用、缺少权限等。需要根据实际情况进行处理。 以上就是Ubuntu 18.04搭建PX4环境的步骤,希望能对大家有所帮助。

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