【笔记】履带吊 & 专用起重量限制器(LML | ML)

0.前言

履带吊使用了与传统的门桥式起重机不同的技术路线。因为它是移动式设备，所以它的动力是燃油发动机。为了精确调控升降。它的整套动力系统似乎采用了某种液压传动系统。履带吊国内也有生产商。但是下文中，还是从国外的一款产品说起。这款产品的pdf参数参见这里：

Kobelco CKE1800-1F Specifications | CraneMarkethttps://cranemarket.com/specification-5374附带有起重机参数查询的那个网站做的可以，查找手册很容易。我们先把视线集中到它的各个功能单元：

1.履带吊的组成单元：

• Power Plant 是它的动力系统。它是燃油发动机，很容易理解。作为示例的这台履带吊是一台180T级别的起重机。是15年前的产品。对应180T的额定载重，它的功率是247kW.
• Hydrulic System然后是它的液压传动系统。它有4个可变流量的油泵，进行传动。2个用于提升，一个用于大臂上下姿态控制，一个用于水平旋转控制。
• 然后是它的提升单元，首先是大臂提升单元Boom Hoisting System，除了远端的吊钩相关的的缆绳可以上下提升，它的大臂同样可以上下提升。这款产品从Boom Hoisting System上很明显看到用了行星减速机。刹车盘这里也有提及。卷扬锁定装置，对于180T的负载，它的缆绳规格是22mm的。提升速度可以达到54m/分，这是个非常高的速度。为了维持结构件的非传动缆绳的规格达到30mm。
• 垂直起升单元Load Hoist System。它同样用到了行星减速机，这里，提到了一个防跌落的正向刹车盘（选配）和一个负向的刹车盘。不知道什么意思。这里的起升速度更高，可以达到100米/分。单根缆绳承重132kN
• 剩余的两个部分我不关心，从略。

2.传动单元

这里有一份同领域的其他的液压泵资料，生产厂家是美国的单弗斯。

Engineering Tomorrow | Danfoss

它采用了被称为FNR系统的DC信号去控制燃油泵的开闭和流向：

里面提及的那个HWD文档编号我没有下载到，网速太慢了。这篇已经翻译为中文的文档的原始厂商文档编号是：bc152886483413。这里似乎控制的是总阀门，开合。会使用直流控制信号，控制的原始信号似乎是个电压信号。它的电压是固定的12V或者24V：具体的流量控制，燃油泵的电气排量控制系统，被称为 EDC：

是直流控制，且信号幅度大概在0.3~1.55之间，电流的大小大概在：7ma~85mA之间。电流的误差较大，但是电压的幅度控制似乎是稳定的，这似乎是与某种数字电平匹配。最终会有一个手柄来控制整个液压系统的功率：

https://assets.danfoss.com/documents/238472/AM211886469206en-010201.pdfhttps://assets.danfoss.com/documents/238472/AM211886469206en-010201.pdf

附录A 国外的起重量限位器设计

某日本公司，它们把起重量限位器称为LML，或者简称ML(Load Moment Limiter - 负载实时限位器)，美国的对标产品很容易找，欠奉：

https://www.kobelco-mea.com/service/safety/pdf/crane_lsd-1500a_ml.pdfhttps://www.kobelco-mea.com/service/safety/pdf/crane_lsd-1500a_ml.pdf

1.UI实拍照片

这个产品的界面并不复杂，右侧是液晶部分损毁时的照片。度量衡，适应海外市场做了自定义设置。顶部的超限滚动表盘应该是同类产品前电子时代的历史遗存。

1.1 包含按钮和扬声器在内的整体设计图：

这款产品推出时还没有物联网的概念，它使用SD卡解决数据存储问题。

2.界面部分的设计要点：

• 蜂鸣器和喇叭独立设计，可能有部分冗余备份功能（用于报警）
•  简单的视图切换，图形视图和数字视图。
• 关键参数：
  • 当前设备总体健康度
  • 大臂俯仰角，负载，回转半径。

3.履带吊涉及的三类核心传感器

• 角度传感器（Angle Sensors）：

  • 功能：角度传感器用于测量起重机的各个部件的倾斜角度。这有助于确保设备在安全的操作范围内，并防止由于过度倾斜导致的翻倒或其他安全问题。
  • 应用：例如，测量起重机臂的倾斜角度，确保其在安全角度内工作。
• 限位开关（Limit Switches）：
  • 功能：限位开关用于检测起重机部件是否达到了预设的操作极限或安全边界。它们可以防止部件超出其工作范围，从而避免机械损坏或安全事故。
  • 应用：例如，控制起重机臂的最大伸展长度或最小高度，以防止超出安全范围。
• 称重传感器（Load Cells）：
  • 功能：称重传感器用于测量起重机吊起的负载重量。它们可以监控并确保吊运的重量在设备的安全工作范围内，以避免过载。
  • 应用：例如，监测吊挂物体的重量，确保不会超过起重机的最大负载能力。

FAQ

1.卷扬的缆绳会不会存在无固定端的情形？

不会，缆绳必须要有一段固定，以提供稳定的负荷支撑。经咨询业内履带吊厂商负责维修的人员，与上面的摘引匹配：履带吊事实上有两个固定端：一个是主起升机构的缆绳固定端，还有一个是大臂起升机构的缆绳固定端。