区域定位的当前技术实施途径

初稿：Apr09,2024

1.大尺度空间位置定位

• 首选还是激光雷达，在雷达距离目标30米的情形，定位精度大概在10cm的级别。
  • 扫描式激光雷达的角坐标精度有限，受限于机位与目标点位的相对距离，乘以最小的角度量化值，得到的就是最终的定位精度。
  • sick的雷达仍然是行业排名靠前的。
• 依据区域的大小，扫描速度一般在10s，甚至亚分钟级，因为雷达的球面区域扫描需要时间。
• 部署中激光传感器位置推荐固定机位，涉及到真实坐标和球坐标的转换。激光雷达的球坐标系反射回波会形成点云数据。然后点云数据进而进行计算，得到目标物体信息。
• 定位数据有效度可以达到99%以上。

下图（原文：灵踪室内定位技术）可以明显地分辨出原始的扫描式激光雷达的工作模式（扫描线）和原始点云数据的特征。有障碍物和无障碍物时的雷达回波特征。

2.精确定位

• 图像模式识别为基础的摄像头导引
  • 机器学习很难保证工业级应用所需的精度。
• 速度很快，亚秒级

2.1 一份图像识别辅助空间定位函数接口

摘自：20203868-T-339 虚拟现实设备接口_定位设备。这份标准还未正式发布。这里仅摘出了静态空间位置定位，没有给出9自由度（位置、角速度，线加速度）的包含空间和速度的空间定位的接口。从接口定义中，你可以大致了解，使用相机进行位置信息重建所涉及的原始数据和可能算法。

2.2 相机参数定义示例

参数类型 描述
int32_t camera id  相机id
vrCameraType 相机类型：RGB，鱼眼，深度相机
float_focal_length_x x方向焦距
float_focal_length_y y方向焦距
float center length_x x方向光轴中心偏移
float center length y y方向光轴中心偏移
float radial_distortion k1 径向畸变参数
float radial_distortion k2 径向畸变参数
float radial_distortion k2 径向畸变参数
float tangential_distortion_p1 切向畸变参数
float tangential_distortion_p2 切向畸变参数
vrCameraExposureType 曝光类型 自动|非自动
vrCameraFocusType 焦距类型 自动对焦|非自动|连续录像|连续拍照
vrCameraShutterType 快门类型 全局|卷帘
vrlmageFormatType 图像格式类型 
vrlmageResolutionType 分辨率类型
vrRange with RangeType-FPS 帧率范围
int32 t current FPS 当前帧率

2.3 相机空间参数计算接口函数集