嵌入式系统总结

第一章    嵌入式系统概述

谭小波

嵌入式系统定义：

1、 Device used to control,monitor,orassist the operation of equipment,machinery or plants.

2、  嵌入式系统是以嵌入式应用为目的的计算机系统。

3、  嵌入式系统是一应用为中心，以计算机技术为基础，软、硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积和功耗等有严格要求的计算机系统。

嵌入式系统的特点：

1、  专用计算机系统

2、  代码固化

3、  实时性要求

4、  可靠性要求

5、  操作系统的支持

6、  专门的开发工具、环境和方法

7、  知识集成系统

嵌入式系统的组成结构

应用程序 文件系统  图形用户接口 网络组件 实时操作系统

D/A A/D I/O 嵌入式微处理器 通用接口 ROM SDRAM   人机交互接口

功能层 软件层         中间层     硬件层

硬件抽象层

硬实时系统是指系统对响应时间有严格要求，如果响应时间不能满足，就会引起系统崩溃或者致命的错误。

软实时系统是指系统对响应时间有一定要求，如果响应时间不能满足，不会导致系统崩溃或者出现致命的错误。

 

循环轮询流程图：

初始化

处理1

处理2

事件1 ？

事件2 ？

N

N

Y

Y

前后台系统：

ISR1

初始化

事件1 ？

处理1

处理2

事件2 ？

ISR2

ISR3

多任务系统流程图：

后台

开发任务

Tasks

前台

ISRS

嵌入式系统应用领域：

1 、消费电子领域

2 、通信网络领域

3 、工业控制领域

4 、汽车电子领域

5 、医疗仪器领域

6 、航空航天与军事国防领域

嵌入式系统发展趋势：

1 、发展行业性的嵌入式硬件平台，制定行业标准。

2 、随着相关技术的发展SOC 将成为应用主流

3 、发展功能更强大的开发工具和嵌汝式操作系统，支持复杂度越来越高的嵌入式应用软件。

4 、面向网络互连的嵌入式系统成为必然趋势

5 、嵌入式系统向新的嵌入式计算模型方向发展

                   

 

                    第2章 嵌入式处理器

嵌入式处理器的分类：

1 、嵌入式微控制器 单片机 8051、C166/167、MCS-系列、MCU

2 、嵌入式微处理器   在应用中，只保留与嵌入式应用紧密相关的功能硬件 AM186/88 POWERPC 、ARM、MIPS、MOTOROLA68K

3 、嵌入式DSP

4 、嵌入式片上系统SOC 嵌入式微处理器/DSP“集成电路”级转向“集成系统”级设计

典型的嵌入式处理器：

1 、ARM处理器

2 、PowerPC处理器

3 、MIPS处理器

4 、Sparc sun公司研发的

5 、龙芯一号处理器

ARM 处理器系列：

1 、ARM7系列

2 、ARM9系列

3 、ARM9E系列

4 、ARM10系列

5 、SecurCore系列

6 、Intel的StrongARM

7 、intel的Xscale

ARM 编程模型：

三级流水线：

1 、取指

2 、译码

3 、执行

流水线延时：

多装载指令LDMIA：

取指               译码               执行 ld r2       执行ld r3

取指

译码                      执行

取指        译码               执行

Ldmia ro

数据类型：

Byte:  字节，8位

Halfword 半字 16位

Word 字   32位

当数据类型被说明成unsigned类型时，N位数据值表示范围是0—2N-1的非负整数

当数据类型被说明成signed类型时，N位数据值表示范围是-2N-1—+2N-1的整数

ARM 处理器模式：

处理器模式	说明
用户 usr	程序正常执行
FIQ fiq	支持高数据传输或通道处理
IRQ irq	通用中断处理
管理 svc	操作系统保护模式
中止 abt	虚拟存储器或存储保护
未定义 und	支持硬件协处理器的软件防真
系统 sys	运行特权操作系统任务

 

寄存器组织：

ARM 处理器共有37个寄存器，32位，含有程序计数器PC；6个状态寄存器，32位，只使用了其中12位

当编写程序时37个寄存器中只有通用寄存器R0-R14、程序计数器PC和当前状态寄存器CPSR需要考虑

不分寄存器组R0-R7

分寄存器组R8-R14

R8-R12 有两组物理寄存器：一组为FIQ模式，另外一组为FIQ以外的模式

R13 通常用于堆拽指针SP

R14 通常用于子程序链接寄存器LR

程序计数器R15（程序计数器PC）：

1 读程序计数器PC：用指令读出的R15的值为指令地址加8个字节

2 写程序计数器PC：写R15的结果是将写到的R15的值作为指令地址，并根据这个地址发生转移。

 

存储器和存储器映射I/0

存储器格式包括小端和大端模式，大小端的存储格式如下图：

                        大端存储器模式

 31         24 23            1615              8 7               0

地址A的字
地址A的半字		地址A+2的半字
地址A的字节	地址A+1的字节	地址A+2的字节	地址A+3的字节

小端存储模式

地址A的字
地址A+2的半字		地址A的半字
地址A+3的字节	地址A+2的字节	地址A+1的字节	地址A的字节

  例：STR R0，[R1]   将R0中的字存入R1的地址

     LDRB R2 ，[R1] 将R1中的一个字节加到R2中，设R1=0X100

           R0 ：       31                       0

11

22

33

44

STR R0 ，[R1] 后：                                     0X100：

11

22

33

44

0X100 ：                                             31               

 0                        31                

11

22

33

44

R2 ：大端模式：                                          R2：小端模式：

00

00

00

11

 

00

00

00

44

ARM 寻址方式：

1 ，寄存器寻址

2 、立即寻址

3 、寄存器移位寻址

4 、寄存器间接寻址

5 、基址寻址

6 、多寄存器寻址

7 、堆拽寻址

8 、块拷贝寻址

9 、相对寻址

 

 

                    第3章 嵌入式硬件平台

嵌入式系统的硬件是以嵌入式处理器为中心，由存储器、I/0单元电路、通信模块、外部设备等必要的辅助接口组成。通常，嵌入式系统还包括人机交互界面，用于系统和人交互。

四周期握手协议：

设备 1

设备 2

查询

应答

设备 1

设备 2

动作

典型微处理器总线：

CPU

设备 1

存储器

 

有以下总线：

CLOCK ：提供总线各部分的同步

R/W ‘读写信号

Address 为访问提供地址

Data 是一个N位信号束，它从CPU得到数据或者向CPU传送数据

Data ready/ 数据准备信号

总线时序图：

Data ready’

启动address

CLOCK

R/W

address

Data

t

 

存储器子系统设计的首要目标是使存储器在 工作速度 上很好的与处理器匹配，并满足各种存取需要。

全部存储器分为四级：寄存器组、高速缓存、内存、外存

 

RAM(Random Access Memory, 随机存储器)

1 、静态RAM   SRAM

CE ‘ R/W ‘ Adrs Data

CE’

R/W’

Address

Data

2 、动态RAM   DRAM 需要DRAM控制器

CPU

DRAM 控制器

DRAM

CE’ R/W’ RAS’ CAS’ Address Data

CE ‘

R/W ‘

RAS ‘

CAS ‘

Address

Data

ROM （Read-Only Memory只读存储器），分为工场可编程ROM、现场可编程ROM。

Flash Memory 按块擦除存储器

 

标准串行通信接口：

RS-232 ：全双工，数据传输速度慢、传输距离短

RS-422 ：全双工，数据传输速度快、传输距离长

RS-485 ：半双工，是RS-422的变形

 

USB ：通用串行总线，Universal Serial Bus,四根线：电源线、接地线、两根差模信号线

USB 总线软件结构：USB总线接口、USB系统、USB客户软件

 

阻容式复位电路：

VCC   RST   VSS

VCC

10MS

 

第4章 Bootloader与设备驱动

Bootloader 是系统加电后首先运行的一段程序，它的目的是将系统的软硬件环境带到一个合适的状态，为调用操作系统内核准备好正确的环境。

 

Bootloader 的操作模式：

启动加载模式（自主模式）：在嵌入式产品发布的时候

下载模式：第一次安装操作系统和根目录文件时使用，另外在系统更新的时候使用

 

 

第5章 嵌入式操作系统

典型的嵌入式操作系统：

1 VxWorks

2 windows CE

3 pSOS

4 QNX

5 Plam OS

6 嵌入式Linux

7 UC/OS II

国内：

Delta OS

Hopen OS

HBOS

 

任务：一个任务也称一个线程，是一个程序，有以下5种状态：

1 、休眠态

2 、就绪态

3 、运行态

4 、挂起态

5 、被中断态

 

任务调度：

1 、非占先式内核：各个任务彼此合作，共享CPU，。中断服务可以使一个高优先级的任务由挂起态变为就绪态，但中断服务后，CPU的使用权交回给原来被中断的任务，知道任务主动释放CPU的控制权，一个新的高优先级别的任务才能运行。

非占先式的优点：

响应中断快

可以使用不可重入函数

共享数据方便

ISR

底优先级任务

高优先级任务

t

2 、占先式内核：最高优先级别的任务一旦就绪，便能得到CPU的使用权，当一个运行着的任务使一个比它优先级别高的任务进入就绪态时，当前任务被挂起，那个高优先级的任务立即得到CPU的使用权开始运行。如果是中断服务程序使一个高优先级的任务进入就绪态，当中断完成时，被中断的任务被挂起，有限级别高的任务开始运行。

非占先式内核的特点：

    中断响应较快

    不应直接使用不可重入函数。只有对不可重入函数加锁保护后才能使用，对共享数据要使用互斥、信号量等保护机制。

t

uC/OS-II 的特点：

1、  源代码公开

2、  可移植性

3、  可固定

4、  可裁剪

5、  占先式

6、  多任务

7、  可确定性

8、  任务栈

9、  系统服务

10、              中断管理

11、              稳定性与可靠性

第6章 嵌入式应用程序设计

状态机：（设计安全带）

此系统有三个输入和一个输出。输入分别是感知乘客下的座位传感器、检查安全带是否系牢的传感器和对限定时间即时的计时器，输出是蜂鸣器。

Idle

Buzzer

Seated

Belted

坐 / 计时器开

定时器 / 蜂鸣器

未坐 / 蜂鸣器关

系好安全带 / 蜂鸣器开

系好安全带 /-

未系安全带 / 计时器开

系统的工作情况是：当座位上无人时，Idle状态被激活；当有人坐下时进入Seated状态并打开计时器；如果计时器在系安全带牢之前关闭，则转入Buzzer状态，反之进入Belted状态；当人离开座位时，返回Idle状态。

假设已经将三个输入（seat,belt,timer）的当前值载入变量，并临时保持输出到变量（timer_on,buzzer_on）中。变量state用来保持当前状态。

#define IDLE 0

#define SEATED 1

#define BELTED 2

#define BUZZER 3

 

Switch(state){

    Case IDLE:

        If(seat){state=SEATED;timer_on=TRUE;}

        Break;

    Case SEATED:

        If(belt){state=BELTED;}

        Else if(timer){state=BUZZER;buzzer_on=TRUE;}

        Break;

    Case BELTED:

        If(!seat){state=IDLE;}

        Else if(!belt){state=STEATED;timer_on=TRUE;}

        Break;

    Case BUZZER:

        If(!seat){state=IDLE;buzzer_on=FLASE;}

        Else if(belt){state=BELTED;}

        Break;

}

嵌入式程序编译过程：

高级语言代码—》编译程序—》汇编语言代码——》汇编程序——》目标代码——》链接程序——》可执行二进制代码——》装入程序——》执行

嵌入式优化：

1、  执行时间优化

2、  能量优化

3、  长度优化

第7章 基于网络的嵌入式系统设计

OSI 模型：

应用层 表示层 会话层 传输层 网络层 数据链路层 物理层

网络编程主要是指报文传递编程，常用的报文传递编程有两种：

1 、请求/应答方式

2 、推移方式

 

嵌入式系统网络包括有：I^2C总线、CAN总线、Ethernet、GPRS、蓝牙、internet协议中的基本概念。