启动文件分析

1. 简介：

对 stm32f103 工程的分析，需要从启动文件开始

2. 固件库中 stm32f103 的启动文件：

文件的名字：startup_stm32f10xhd.s 

前边是段的声明

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1. MODULE  ?cstartup  
2.       
3.     ;; Forward declaration of sections.  
4.     SECTION CSTACK:DATA:NOROOT(3)  
5.   
6.     SECTION .intvec:CODE:NOROOT(2)  
7.   
8.     EXTERN  __iar_program_start  
9.     EXTERN  SystemInit          
10.     PUBLIC  __vector_table  

【1】MODULE 控制指令是用来标记 modules 源码的开始和结束，后边的 ?cstartup 是模块的名字，此文档的最后的 END 表明模块的结束

【2】SECTION 指令是声明段，一个段不能同时包含 public symbol 和 pubweak symbol ，模块只有在相同的名字的模块没有被链接进来的时候才会被链接进来。

    语法格式：SECTION section:type [flag] [(align)]

        align，是用于指定地址对齐到 2^align，他的取值是 0 到 30

        flag，取值NOROOT、ROOT、REORDER、NOREORDER，默认是ROOT，NOROOT表示如果这个段中的符号没有被引用，将会被连接器舍弃，即可被优化。ROOT表示不可被优化。REORDER表示开始一个新的名字是 section 的段（section），NOREORDER表示开始一个新的名字为 section 的片段（fragment），多个片段组成一个段（section）

        type，memory 的类型，取值是 CODE、CONST、DATA

        section，段的名字

【3】EXTERN 用导入其他模块的 symbol（符号）

【4】PUBLIC 导出 symbol（符号）

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1. DATA  
2.   
3. _table  
4. DCD     sfe(CSTACK)  
5. DCD     Reset_Handler             ; Reset Handler  
6. DCD     NMI_Handler               ; NMI Handler  
7. DCD     HardFault_Handler         ; Hard Fault Handler  
8. DCD     MemManage_Handler         ; MPU Fault Handler  
9. DCD     BusFault_Handler          ; Bus Fault Handler  
10. DCD     UsageFault_Handler        ; Usage Fault Handler  
11. DCD     0                         ; Reserved  
12. DCD     0                         ; Reserved  
13. DCD     0                         ; Reserved  
14. DCD     0                         ; Reserved  
15. DCD     SVC_Handler               ; SVCall Handler  
16. DCD     DebugMon_Handler          ; Debug Monitor Handler  
17. DCD     0                         ; Reserved  
18. DCD     PendSV_Handler            ; PendSV Handler  
19. DCD     SysTick_Handler           ; SysTick Handler  
20.   
21.  ; External Interrupts  
22. DCD     WWDG_IRQHandler           ; Window Watchdog  
23. DCD     PVD_IRQHandler            ; PVD through EXTI Line detect  
24. DCD     TAMPER_IRQHandler         ; Tamper  
25. DCD     RTC_IRQHandler            ; RTC  
26. DCD     FLASH_IRQHandler          ; Flash  
27. DCD     RCC_IRQHandler            ; RCC  
28. DCD     EXTI0_IRQHandler          ; EXTI Line 0  
29. DCD     EXTI1_IRQHandler          ; EXTI Line 1  
30. DCD     EXTI2_IRQHandler          ; EXTI Line 2  
31. DCD     EXTI3_IRQHandler          ; EXTI Line 3  
32. DCD     EXTI4_IRQHandler          ; EXTI Line 4  
33. DCD     DMA1_Channel1_IRQHandler  ; DMA1 Channel 1  
34. DCD     DMA1_Channel2_IRQHandler  ; DMA1 Channel 2  
35. DCD     DMA1_Channel3_IRQHandler  ; DMA1 Channel 3  
36. DCD     DMA1_Channel4_IRQHandler  ; DMA1 Channel 4  
37. DCD     DMA1_Channel5_IRQHandler  ; DMA1 Channel 5  
38. DCD     DMA1_Channel6_IRQHandler  ; DMA1 Channel 6  
39. DCD     DMA1_Channel7_IRQHandler  ; DMA1 Channel 7  
40. DCD     ADC1_2_IRQHandler         ; ADC1 & ADC2  
41. DCD     USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler  ; USB High Priority or CAN1 TX  
42. DCD     USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler ; USB Low  Priority or CAN1 RX0  
43. DCD     CAN1_RX1_IRQHandler       ; CAN1 RX1  
44. DCD     CAN1_SCE_IRQHandler       ; CAN1 SCE  
45. DCD     EXTI9_5_IRQHandler        ; EXTI Line 9..5  
46. DCD     TIM1_BRK_IRQHandler       ; TIM1 Break  
47. DCD     TIM1_UP_IRQHandler        ; TIM1 Update  
48. DCD     TIM1_TRG_COM_IRQHandler   ; TIM1 Trigger and Commutation  
49. DCD     TIM1_CC_IRQHandler        ; TIM1 Capture Compare  
50. DCD     TIM2_IRQHandler           ; TIM2  
51. DCD     TIM3_IRQHandler           ; TIM3  
52. DCD     TIM4_IRQHandler           ; TIM4  
53. DCD     I2C1_EV_IRQHandler        ; I2C1 Event  
54. DCD     I2C1_ER_IRQHandler        ; I2C1 Error  
55. DCD     I2C2_EV_IRQHandler        ; I2C2 Event  
56. DCD     I2C2_ER_IRQHandler        ; I2C2 Error  
57. DCD     SPI1_IRQHandler           ; SPI1  
58. DCD     SPI2_IRQHandler           ; SPI2  
59. DCD     USART1_IRQHandler         ; USART1  
60. DCD     USART2_IRQHandler         ; USART2  
61. DCD     USART3_IRQHandler         ; USART3  
62. DCD     EXTI15_10_IRQHandler      ; EXTI Line 15..10  
63. DCD     RTCAlarm_IRQHandler       ; RTC Alarm through EXTI Line  
64. DCD     USBWakeUp_IRQHandler      ; USB Wakeup from suspend  
65. DCD     TIM8_BRK_IRQHandler       ; TIM8 Break  
66. DCD     TIM8_UP_IRQHandler        ; TIM8 Update  
67. DCD     TIM8_TRG_COM_IRQHandler   ; TIM8 Trigger and Commutation  
68. DCD     TIM8_CC_IRQHandler        ; TIM8 Capture Compare  
69. DCD     ADC3_IRQHandler           ; ADC3  
70. DCD     FSMC_IRQHandler           ; FSMC  
71. DCD     SDIO_IRQHandler           ; SDIO  
72. DCD     TIM5_IRQHandler           ; TIM5  
73. DCD     SPI3_IRQHandler           ; SPI3  
74. DCD     UART4_IRQHandler          ; UART4  
75. DCD     UART5_IRQHandler          ; UART5  
76. DCD     TIM6_IRQHandler           ; TIM6  
77. DCD     TIM7_IRQHandler           ; TIM7  
78. DCD     DMA2_Channel1_IRQHandler  ; DMA2 Channel1  
79. DCD     DMA2_Channel2_IRQHandler  ; DMA2 Channel2  
80. DCD     DMA2_Channel3_IRQHandler  ; DMA2 Channel3  
81. DCD     DMA2_Channel4_5_IRQHandler ; DMA2 Channel4 & Channel5  
82. ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;  

【1】DATA 表示下边中的标签是 32 位的标签，THUMB 表示下边的标签是 16 位的标签，所谓的标签是 地址的别名，不占用代码空间，给编译器看的

【2】 DCD 是数据定义或者 重定位指令，为的是定义一个值，或者保留 memory，DCD 别名是 DC32，用于声明一个 32 位的常量，这部分是中断向量表的内容，需要注意的是，他们的顺序不能改变，此部分会放到 flash 的最开始部分，当系统启动的时候会加载前另个地址，第一个地址是 c 程序的栈的栈顶地址，第二个地址是向量表的开始地址，中断发生时会根据向量表的首地址和偏移量来找到程序的入口

【3】sfe 指令作用是返回栈的结尾，因为栈的增长方向是反方向的

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1. ;;  
2. ;; Default interrupt handlers.  
3. ;;  
4.         THUMB  
5.   
6.         PUBWEAK Reset_Handler  
7.         SECTION .text:CODE:REORDER(2)  
8. Reset_Handler  
9.         LDR     R0, =SystemInit  
10.         BLX     R0  
11.         LDR     R0, =__iar_program_start  
12.         BX      R0  
13.                  
14.         PUBWEAK NMI_Handler  
15.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
16. NMI_Handler  
17.         B NMI_Handler  
18.   
19.         PUBWEAK HardFault_Handler  
20.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
21. HardFault_Handler  
22.         B HardFault_Handler  
23.   
24.         PUBWEAK MemManage_Handler  
25.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
26. MemManage_Handler  
27.         B MemManage_Handler  
28.   
29.         PUBWEAK BusFault_Handler  
30.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
31. BusFault_Handler  
32.         B BusFault_Handler  
33.   
34.         PUBWEAK UsageFault_Handler  
35.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
36. UsageFault_Handler  
37.         B UsageFault_Handler  
38.   
39.         PUBWEAK SVC_Handler  
40.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
41. SVC_Handler  
42.         B SVC_Handler  
43.   
44.         PUBWEAK DebugMon_Handler  
45.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
46. DebugMon_Handler  
47.         B DebugMon_Handler  
48.   
49.         PUBWEAK PendSV_Handler  
50.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
51. PendSV_Handler  
52.         B PendSV_Handler  
53.   
54.         PUBWEAK SysTick_Handler  
55.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
56. SysTick_Handler  
57.         B SysTick_Handler  
58.   
59.         PUBWEAK WWDG_IRQHandler  
60.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
61. WWDG_IRQHandler  
62.         B WWDG_IRQHandler  
63.   
64.         PUBWEAK PVD_IRQHandler  
65.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
66. PVD_IRQHandler  
67.         B PVD_IRQHandler  
68.   
69.         PUBWEAK TAMPER_IRQHandler  
70.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
71. TAMPER_IRQHandler  
72.         B TAMPER_IRQHandler  
73.   
74.         PUBWEAK RTC_IRQHandler  
75.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
76. RTC_IRQHandler  
77.         B RTC_IRQHandler  
78.   
79.         PUBWEAK FLASH_IRQHandler  
80.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
81. FLASH_IRQHandler  
82.         B FLASH_IRQHandler  
83.   
84.         PUBWEAK RCC_IRQHandler  
85.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
86. RCC_IRQHandler  
87.         B RCC_IRQHandler  
88.   
89.         PUBWEAK EXTI0_IRQHandler  
90.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
91. EXTI0_IRQHandler  
92.         B EXTI0_IRQHandler  
93.   
94.         PUBWEAK EXTI1_IRQHandler  
95.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
96. EXTI1_IRQHandler  
97.         B EXTI1_IRQHandler  
98.   
99.         PUBWEAK EXTI2_IRQHandler  
100.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
101. EXTI2_IRQHandler  
102.         B EXTI2_IRQHandler  
103.   
104.         PUBWEAK EXTI3_IRQHandler  
105.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
106. EXTI3_IRQHandler  
107.         B EXTI3_IRQHandler  
108.   
109.         PUBWEAK EXTI4_IRQHandler  
110.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
111. EXTI4_IRQHandler  
112.         B EXTI4_IRQHandler  
113.   
114.         PUBWEAK DMA1_Channel1_IRQHandler  
115.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
116. DMA1_Channel1_IRQHandler  
117.         B DMA1_Channel1_IRQHandler  
118.   
119.         PUBWEAK DMA1_Channel2_IRQHandler  
120.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
121. DMA1_Channel2_IRQHandler  
122.         B DMA1_Channel2_IRQHandler  
123.   
124.         PUBWEAK DMA1_Channel3_IRQHandler  
125.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
126. DMA1_Channel3_IRQHandler  
127.         B DMA1_Channel3_IRQHandler  
128.   
129.         PUBWEAK DMA1_Channel4_IRQHandler  
130.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
131. DMA1_Channel4_IRQHandler  
132.         B DMA1_Channel4_IRQHandler  
133.   
134.         PUBWEAK DMA1_Channel5_IRQHandler  
135.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
136. DMA1_Channel5_IRQHandler  
137.         B DMA1_Channel5_IRQHandler  
138.   
139.         PUBWEAK DMA1_Channel6_IRQHandler  
140.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
141. DMA1_Channel6_IRQHandler  
142.         B DMA1_Channel6_IRQHandler  
143.   
144.         PUBWEAK DMA1_Channel7_IRQHandler  
145.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
146. DMA1_Channel7_IRQHandler  
147.         B DMA1_Channel7_IRQHandler  
148.   
149.         PUBWEAK ADC1_2_IRQHandler  
150.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
151. ADC1_2_IRQHandler  
152.         B ADC1_2_IRQHandler  
153.   
154.         PUBWEAK USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler  
155.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
156. USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler  
157.         B USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler  
158.   
159.         PUBWEAK USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler  
160.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
161. USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler  
162.         B USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler  
163.   
164.         PUBWEAK CAN1_RX1_IRQHandler  
165.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
166. CAN1_RX1_IRQHandler  
167.         B CAN1_RX1_IRQHandler  
168.   
169.         PUBWEAK CAN1_SCE_IRQHandler  
170.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
171. CAN1_SCE_IRQHandler  
172.         B CAN1_SCE_IRQHandler  
173.   
174.         PUBWEAK EXTI9_5_IRQHandler  
175.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
176. EXTI9_5_IRQHandler  
177.         B EXTI9_5_IRQHandler  
178.   
179.         PUBWEAK TIM1_BRK_IRQHandler  
180.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
181. TIM1_BRK_IRQHandler  
182.         B TIM1_BRK_IRQHandler  
183.   
184.         PUBWEAK TIM1_UP_IRQHandler  
185.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
186. TIM1_UP_IRQHandler  
187.         B TIM1_UP_IRQHandler  
188.   
189.         PUBWEAK TIM1_TRG_COM_IRQHandler  
190.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
191. TIM1_TRG_COM_IRQHandler  
192.         B TIM1_TRG_COM_IRQHandler  
193.   
194.         PUBWEAK TIM1_CC_IRQHandler  
195.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
196. TIM1_CC_IRQHandler  
197.         B TIM1_CC_IRQHandler  
198.   
199.         PUBWEAK TIM2_IRQHandler  
200.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
201. TIM2_IRQHandler  
202.         B TIM2_IRQHandler  
203.   
204.         PUBWEAK TIM3_IRQHandler  
205.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
206. TIM3_IRQHandler  
207.         B TIM3_IRQHandler  
208.   
209.         PUBWEAK TIM4_IRQHandler  
210.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
211. TIM4_IRQHandler  
212.         B TIM4_IRQHandler  
213.   
214.         PUBWEAK I2C1_EV_IRQHandler  
215.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
216. I2C1_EV_IRQHandler  
217.         B I2C1_EV_IRQHandler  
218.   
219.         PUBWEAK I2C1_ER_IRQHandler  
220.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
221. I2C1_ER_IRQHandler  
222.         B I2C1_ER_IRQHandler  
223.   
224.         PUBWEAK I2C2_EV_IRQHandler  
225.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
226. I2C2_EV_IRQHandler  
227.         B I2C2_EV_IRQHandler  
228.   
229.         PUBWEAK I2C2_ER_IRQHandler  
230.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
231. I2C2_ER_IRQHandler  
232.         B I2C2_ER_IRQHandler  
233.   
234.         PUBWEAK SPI1_IRQHandler  
235.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
236. SPI1_IRQHandler  
237.         B SPI1_IRQHandler  
238.   
239.         PUBWEAK SPI2_IRQHandler  
240.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
241. SPI2_IRQHandler  
242.         B SPI2_IRQHandler  
243.   
244.         PUBWEAK USART1_IRQHandler  
245.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
246. USART1_IRQHandler  
247.         B USART1_IRQHandler  
248.   
249.         PUBWEAK USART2_IRQHandler  
250.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
251. USART2_IRQHandler  
252.         B USART2_IRQHandler  
253.   
254.         PUBWEAK USART3_IRQHandler  
255.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
256. USART3_IRQHandler  
257.         B USART3_IRQHandler  
258.   
259.         PUBWEAK EXTI15_10_IRQHandler  
260.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
261. EXTI15_10_IRQHandler  
262.         B EXTI15_10_IRQHandler  
263.   
264.         PUBWEAK RTCAlarm_IRQHandler  
265.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
266. RTCAlarm_IRQHandler  
267.         B RTCAlarm_IRQHandler  
268.   
269.         PUBWEAK USBWakeUp_IRQHandler  
270.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
271. USBWakeUp_IRQHandler  
272.         B USBWakeUp_IRQHandler  
273.   
274.         PUBWEAK TIM8_BRK_IRQHandler  
275.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
276. TIM8_BRK_IRQHandler  
277.         B TIM8_BRK_IRQHandler  
278.   
279.         PUBWEAK TIM8_UP_IRQHandler  
280.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
281. TIM8_UP_IRQHandler  
282.         B TIM8_UP_IRQHandler  
283.   
284.         PUBWEAK TIM8_TRG_COM_IRQHandler  
285.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
286. TIM8_TRG_COM_IRQHandler  
287.         B TIM8_TRG_COM_IRQHandler  
288.   
289.         PUBWEAK TIM8_CC_IRQHandler  
290.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
291. TIM8_CC_IRQHandler  
292.         B TIM8_CC_IRQHandler  
293.   
294.         PUBWEAK ADC3_IRQHandler  
295.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
296. ADC3_IRQHandler  
297.         B ADC3_IRQHandler  
298.   
299.         PUBWEAK FSMC_IRQHandler  
300.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
301. FSMC_IRQHandler  
302.         B FSMC_IRQHandler  
303.   
304.         PUBWEAK SDIO_IRQHandler  
305.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
306. SDIO_IRQHandler  
307.         B SDIO_IRQHandler  
308.   
309.         PUBWEAK TIM5_IRQHandler  
310.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
311. TIM5_IRQHandler  
312.         B TIM5_IRQHandler  
313.   
314.         PUBWEAK SPI3_IRQHandler  
315.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
316. SPI3_IRQHandler  
317.         B SPI3_IRQHandler  
318.   
319.         PUBWEAK UART4_IRQHandler  
320.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
321. UART4_IRQHandler  
322.         B UART4_IRQHandler  
323.   
324.         PUBWEAK UART5_IRQHandler  
325.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
326. UART5_IRQHandler  
327.         B UART5_IRQHandler  
328.   
329.         PUBWEAK TIM6_IRQHandler  
330.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
331. TIM6_IRQHandler  
332.         B TIM6_IRQHandler  
333.   
334.         PUBWEAK TIM7_IRQHandler  
335.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
336. TIM7_IRQHandler  
337.         B TIM7_IRQHandler  
338.   
339.         PUBWEAK DMA2_Channel1_IRQHandler  
340.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
341. DMA2_Channel1_IRQHandler  
342.         B DMA2_Channel1_IRQHandler  
343.   
344.         PUBWEAK DMA2_Channel2_IRQHandler  
345.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
346. DMA2_Channel2_IRQHandler  
347.         B DMA2_Channel2_IRQHandler  
348.   
349.         PUBWEAK DMA2_Channel3_IRQHandler  
350.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
351. DMA2_Channel3_IRQHandler  
352.         B DMA2_Channel3_IRQHandler  
353.   
354.         PUBWEAK DMA2_Channel4_5_IRQHandler  
355.         SECTION .text:CODE:REORDER(1)  
356. DMA2_Channel4_5_IRQHandler  
357.         B DMA2_Channel4_5_IRQHandler  
358.           
359.           
360.         END  

【1】THUMB 表明下边是 thumb 指令

【2】Reset_Handler 在开机或者复位的时候执行

    R0 = SystemInit

    跳转到 SystemInit 函数，并将处理器切换到 thumb 状态

    R0 = __iar_program_start

    跳转到 __iar_program_start 函数，状态也是切换到 thumb 状态

【3】此处的 __iar_program_start 在程序中找不到是因为它已经被封装到了 IAR 自带的C库启动代码中了，当我们编译的时候，在项目属性的 linker，library中勾选了 Automatic runtime library ，就告诉了编译器用库中的 __iar_program_start ，具体实现了什么，我们可以查看 IAR 工具为我们提供的源码，具体路径在 IAR 安装目录下的 arm\src\lib\thumb ，我们可以看到有的文件分别的提供了 汇编代码和 c 代码。

其中的 cstartup_M.s 文件中有

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1. #pragma required=__vector_table  
2. void __iar_program_start( void )  
3. {  
4.   __iar_init_core();  
5.   __iar_init_vfp();  
6.   __cmain();  
7. }  

【1】此段的程序中前两个函数是弱函数，在工程共没有定义

【2】__cmain 函数作用是初始化段和底层硬件，最后调用main

至此，库文件中的启动文件先分析到这里

3. FreeRTOS 中的汇编代码：

当 FreeRTOS 和 stm32 移植好后，会用到 FreeRTOS 中的源码文件 portasm.s 中的函数

xPortPendSVHandler 函数：

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1. xPortPendSVHandler:  
2.     mrs r0, psp  
3.     isb  
4.     ldr r3, =pxCurrentTCB  /* 获取当前任务的控制块（TCB）指针. */  
5.     ldr r2, [r3]  
6.   
7.     stmdb r0!, {r4-r11}  /* 保存 R4-R11 到该任务的堆栈. */  
8.     str r0, [r2]         /* 将最后的堆栈指针保存到任务控制块的 pxTopOfStack. */  
9.   
10.     stmdb sp!, {r3, r14}  
11.     mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY /* 关闭中断 */  
12.     msr basepri, r0  
13.     dsb  
14.     isb  
15.     bl vTaskSwitchContext /* 切换任务上下文，pxCurrentTCB 已指向新的任务 */  
16.     mov r0, #0  
17.     msr basepri, r0  
18.     ldmia sp!, {r3, r14}  
19.   
20.     ldr r1, [r3]  /* 恢复新任务的上下文到各寄存器 */  
21.     ldr r0, [r1]        /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */  
22.     ldmia r0!, {r4-r11} /* Pop the registers. */  
23.     msr psp, r0  
24.     isb  
25.     bx r14  

【1】这个函数的功能是请求切换任务

【2】任务切换的示意图如下：

vPortSVCHandler 函数：直接切换任务用于vPortStartFirstTask第一次启动任务时初始化堆栈和各寄存器

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1. vPortSVCHandler:  
2.     /* Get the location of the current TCB. */  
3.     ldr r3, =pxCurrentTCB  
4.     ldr r1, [r3]  
5.     ldr r0, [r1]  
6.     /* Pop the core registers. */  
7.     ldmia r0!, {r4-r11}  
8.     msr psp, r0  
9.     isb  
10.     mov r0, #0  
11.     msr basepri, r0  
12.     orr r14, r14, #13  
13.     bx r14  

函数：启动第一个任务的汇编实现

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1. vPortStartFirstTask  
2.     /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */  
3.     ldr r0, =0xE000ED08 /* 向量表偏移量寄存器 (VTOR) */  
4.     ldr r0, [r0]  
5.     ldr r0, [r0]  
6.     /* Set the msp back to the start of the stack. */  
7.     msr msp, r0 /* 将堆栈地址保存到主堆栈指针msp中 */  
8.     /* Call SVC to start the first task, ensuring interrupts are enabled. */  
9.     cpsie i /* 触发SVC软中断，由vPortSVCHandler()完成第一个任务的具体切换工作 */  
10.     cpsie f  
11.     dsb  
12.     isb  
13.     svc 0  

【1】此部分参照 (伟研科技 http://www.gzweiyan.com) 资料

【2】内核调度器启动的流程如下：